CON Teoria 06 - udesc

Universidade do Estado de Santa Catarina – UDESC
Centro de Ciências Tecnológicas – CCT
Departamento de Engenharia Mecânica – DEM
Sistemas de Controle (CON)
Resposta Temporal de Sistemas de Primeira Ordem
Aula 06 2014/2
Prof. Eduardo Henrique Couto
Plano de Aula
2
Resposta natural e forçada
Sinais típicos de ensaio
Sistemas de Primeira Ordem
Resposta dinâmica ao impulso
Resposta dinâmica ao degrau
Resposta dinâmica à rampa
Resposta Natural e Forçada
3
Sinais Típicos de Ensaio
4
Sinais Típicos de Ensaio
5
Sinais Típicos de Ensaio
6
Sinais Típicos de Ensaio
7
Sistemas de Primeira Ordem
8
Sistemas de Primeira Ordem
9
Resposta Dinâmica ao Impulso
10
Resposta Dinâmica ao Impulso
11
Resposta Dinâmica ao Impulso
12
36,79%
13,53%
4,98%
1,83%
0,67%
Resposta Dinâmica ao Degrau
13
Resposta Dinâmica ao Degrau
14
Resposta Dinâmica ao Degrau
15
63,21%
86,47%
95,02%
98,17%
99,33%
Resposta Dinâmica à Rampa
16
Resposta Dinâmica à Rampa
17
Resposta Dinâmica à Rampa
18
63,21%
86,47%
95,02%
98,17%
99,33%
Exemplo:
19
1. Considere um sistema mecânico, constituído por um carrinho em contato
direto com o chão e sujeito à uma força de atrito viscoso. Para M = 800kg
e B = 50 Nm/s.
a) Calcule a velocidade inicial do carrinho quando é aplicado à ele uma força
de amplitude 10.000 N durante 0,5 segundos.
b) Determine o tempo em que o sistema atinge aproximadamente 36,8% da
velocidade inicial.
Exercício:
20
1. Dado o sistema a seguir:
a) Determine a resposta no tempo para uma entrada degrau unitário e o erro
em regime.
b) Sabendo a resposta para uma entrada do tipo rampa, determine a
expressão do erro para este sistema e calcule o erro em regime
permanente.