Diretrizes de Relatorio
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Elaboração do Segundo Relatório Controle de velocidade para um motor cc Laboratório de Sistemas de Controle Glaucia M. Bressan Nov/2006 Capa Unidade em que estuda Disciplina e professora Turma Título do relatório Identificação dos autores Data Sumário Lista das seções e subseções para para fácil acesso Numerar seções e subseções Numerar páginas do texto Apêndice não deve ser numerado, mas, sim paginado Resumo Visão condensada do relatório: O que o relatório apresenta Objetivos Técnicas de medida Um só parágrafo Exemplo Este relatório tem como objetivos principais estudar o funcionamento do PWM (modulação por largura de pulso) no controle de velocidade do motor, implementar um comparador para realizar a realimentação de um motor CC juntamente com um controlador proporcional e, finalmente, projetar e implementar um controlador PI para zerar o erro em regime permanente e para obter um tempo de acomodação especificado para a resposta de velocidade do motor modelado na primeira parte do curso. 1. Introdução Apresentar o conteúdo e organização do relatório Contextualizar o assunto introduzindo o sistema a malha fechada e ocontrolador PI bem como o procedimento de projeto utilizado Equipamentos e ferramentas utilizadas Multímetro digital, motor DC, osciloscópio digital, módulo PWM, programas: Origin,Matlab,Labview Diagrama de blocos do sistema de controle Apresentar os componentes do sistema de controle PWM : Modulador de largura de pulso Figura 1: Diagrama do sistema de controle. 2. Ensaios e Simulação da Resposta 2.1 Estágio de condicionamento de sinal Apresentar o experimento de obtenção do ganho do estágio de condicionamento de sinal. Indicar o valor obtido 2.2 Diagramas de Simulação da resposta Apresentar a FTMF e a FTMA com um controlador proporcional, inclusive diagramas simulink Y Figura 2: Sistema a malha fechada completo com controlador. calcular os polos da FTMF com C(s)=Kp (Kp=1 e Kp máximo) Figura 3: Sistema a malha aberta completo com controlador. 2.3 Projeto do Controlador Apresentar os passos do projeto do controlador PI usando a ferramenta rltool (Ogata, 1990) Ki C (s) K p s Ki ( C (s) Kp s Ki s 1) Função de transferência do controlador Função obtida Polos e zeros 2.4 Implementação do controlador Indicar circuito PI R4 ( R4C1s 1) C (s) R3 R4C1s R4 KP R3 Informar os valores dos componentes 1 KI R3C1 Implementação do controlador (Cont.) Indicar a função de transferência com valores de resistência e capacitância utilizados Calcular os polos e zeros Comparar as respostas simulada e experimental Acrescentar gráfico do erro de regime Velocidade rad/s Gráfico das respostas simuladas de velocidade e erro de regime e as experimentais obtidas com o Labview, indicando o desempenho atingido ATENÇÃO! Gráficos sem fundo cinza! 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 3. Resultados Indicar a FT malha fechada com controlador seus polos e zeros e verificar se as especificações foram atendidas FT malha fechada 339720 s + 2.83e007 FTMF(s) = -------------------------------------s^3 + 525.9 s^2 + 6.12e004 s + 2.599e006 Polos e zeros p1 = - 384,22 p2 = -70,84 + 41,79i z1 = - 83,30. p3 = - 70,84 – 41,79i tempo de acomodação ts(projeto) = 30 ms tempo de acomodação ts(simulação) = 31 ms tempo de acomodação obtido experimentalmente = 40 ms 4. Conclusões Discussão dos resultados obtidos Comentar sobre os experimentos Não apresenta gráficos Introdução + conclusões: percepção global do trabalho Apêndice Suportes explicativos e ilustrativos para consulta Informações não essenciais para compreensão da experiência, mas complementares Exemplos de cálculos Deduções teóricas Rotinas do Matlab Referências Bibliográficas Listar no final do relatório as publicações consultadas para elaboração do relatório Devem ser citadas no texto Sobrenome, iniciais do nome, título, volume, editora, local, ano Exemplo: Ogata, K., “Modern Control Engeneering,” Prentice-Hall International, Inc. 2a. Edição, Englewood Cliffs, N.J., 1990.
