Aula 14 - Moodle@FCT
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Física I 2009/2010 Aulas 14 Rotação I Sumário • • • • • As variáveis do movimento de rotação As variáveis da rotação são vectores? Rotação com aceleração angular constante A relação entre as variáveis lineares e angulares A energia cinética de rotação Física I 2009-2010 Aula 14 2 Corpo Rígido Um corpo rígido é um corpo indeformável As distâncias relativas entre as posições das partículas de que é composto um corpo permanecem constantes Todos os corpos são, na realidade, deformáveis, mas o modelo do corpo rígido é muito útil em situações em que a deformação é desprezável Física I 2009-2010 Aula 14 3 Corpo rígido Um sólido é constituído por um número muito grande de partículas, átomos ou moléculas. O sólido surge-nos como rígido porque as partículas que o constituem exercem umas nas outras forças atractivas de intensidade tão elevada que as distâncias entre as partículas se mantêm constantes. Podemos imaginar um modelo de corpo rígido (em duas dimensões) como o da Figura. Supomos as partículas constituintes do sólido como pequenas esferas ligadas por varas rígidas. Para movermos o sólido, aplicamos um força, , numa das partículas à superfície do sólido, por exemplo a partícula A. Para que o sólido se mova essa força tem de ser transmitida às restantes partículas. Mas devido ao facto de as varas imaginária que ligam a partícula A às partículas suas vizinhas serem rígidas, isto é, não se deformarem, a força não se pode transmitir (se a força for demasiado intensa, pode, no limite, partir as varas). Física I 2009-2010 Aula 14 4 Corpo rígido Num modelo mais realista, as varas rígidas que ligam as partículas de um sólido são substituídas por pequenas molas em hélice. Neste modelo, se uma partícula é actuada por uma força exterior, as ligações às partículas vizinhas deformam-se, de modo que a força é transmitida a todo o corpo Em conclusão: apesar de aos nossos olhos, um sólido parecer completamente rígido, na realidade, a nível macroscópico, qualquer sólido pode sofrer deformações. Esta possibilidade permite a transmissão à totalidade do sólido das forças exteriores exercidas nas suas superfícies. Física I 2009-2010 Aula 14 5 Corpo rígido Vamos agora supor que um corpo rígido possui pelo menos um ponto fixo. Um exemplo é o de uma porta, que possui um conjunto de pontos fixos, que são os que se encontram ao longo do eixo da dobradiça. Como consequência da existência de um ponto fixo, o corpo não pode ter movimentos de translação pura, porque é impossível que todos os pontos do corpo possuam o mesmo deslocamento num determinado intervalo de tempo – o ponto fixo não pode deslocar-se. No entanto, um corpo rígido com um ponto fixo não tem que estar sempre em repouso. O corpo pode rodar em torno de do ponto fixo ou, mais concretamente, em torno de um eixo passando pelo ponto fixo. Ao movimento de um corpo em torno de um eixo chamamos movimento de rotação. Se o movimento de rotação é em torno de um eixo fixo, todos os pontos desse eixo encontram-se em repouso. Física I 2009-2010 Aula 14 6 Variáveis angulares - Posição Angular O eixo de rotação é o centro do disco Escolhe-se uma linha de referência fixa, passando pela origem O Linha de referência O ponto P está à distância constante, r, da origem Física I 2009-2010 Aula 14 7 Variáveis angulares - Posição Angular Quando o disco roda em torno do eixo que passa por O, o ponto P descreve uma trajectória circular de raio r , centrada em O. Todas as partículas que constituem o disco efectuam movimento circular em torno da origem O. As coordenadas mais convenientes para representar a posição de P, ou de qualquer outro ponto, são as coordenadas polares. A posição de P é descrita pelas coordenadas (r, q) em que r é a distância da origem a P e q é o ângulo medido, no sentido contrário aos ponteiros do relógio, a partir da linha de referência Física I 2009-2010 Aula 14 8 Variáveis angulares - Posição Angular Quando a partícula se move, a única coordenada que varia é q Ao movimento angular da partícula dado por q, corresponde um arco de comprimento s. Linha de referência A relação entre s e r é: s=qr Física I 2009-2010 Aula 14 9 Radiano Esta expressão pode ser posta na forma q não tem dimensões mas exprime-se, em geral, numa unidade artificial, o radiano Um radiano é o ângulo subtendido por um arco de comprimento igual ao raio Física I 2009-2010 Aula 14 10 Conversão de Unidades Se compararmos graus com radianos 1 rad = = 57.3° A conversão de graus para radianos é θ [radiano] = [grau] Física I 2009-2010 Aula 14 11 Variáveis angulares - Posição Angular Podemos associar o ângulo q a uma determinada partícula do corpo e ao corpo rígido como um todo Todas as partículas do corpo rodam do mesmo ângulo A posição angular do corpo rígido é o ângulo q entre a linha de referência no corpo e a linha de referência fixa no espaço Em geral a linha de referência fixa é o eixo dos x Física I 2009-2010 Aula 14 12 Variáveis angulares - Deslocamento Angular O deslocamento angular é o ângulo de que o corpo roda num dado intervalo de tempo q q f q i Este é o ângulo varrido pela linha de referência de comprimento r Física I 2009-2010 Aula 14 13 Variáveis angulares - Velocidade angular média A velocidade angular média, med , de um corpo rígido em rotação é a razão entre o deslocamento angular e o intervalo de tempo em que ele ocorre med q f qi q t f ti t Física I 2009-2010 Aula 14 14 Variáveis angulares - Velocidade angular Instantânea A velocidade angular instantânea é o limite da velocidade angular média, quando o intervalo de tempo tende para zero lim t 0 q dq t dt Física I 2009-2010 Aula 14 15 Variáveis angulares - Velocidade angular A unidade SI de velocidade angular é rad/s A velocidade angular é positiva se θ está a aumentar (sentido directo) A velocidade angular é negativa se θ está a diminuir (sentido retrógrado) Física I 2009-2010 Aula 14 16 Eixo de rotação Linha de referência Deslocamento e Velocidade Angulares Zero da posição angular positivo nulo negativo Física I 2009-2010 Aula 14 17 Variáveis angulares - Aceleração Angular Média A aceleração angular média, , de um corpo é a razão da variação da velocidade angular em relação ao intervalo de tempo em que ocorre: med f i t f ti t Física I 2009-2010 Aula 14 18 Aceleração Angular Instantânea A aceleração angular instantânea é definida como o limite, quando o tempo tende para zero, da aceleração angular média. lim t 0 d t dt Física I 2009-2010 Aula 14 19 Aceleração Angular A unidade SI da aceleração angular é rad/s² A aceleração angular é positiva se o módulo da velocidade angular de um corpo que roda no sentido directo está a aumentar A aceleração angular também é positiva se o módulo da velocidade angular de um corpo que roda no sentido retrógrado está a diminuir Física I 2009-2010 Aula 14 20 Movimento de Rotação, Resumo Quando um corpo rígido roda em torno de um eixo fixo num determinado intervalo de tempo, cada partícula do corpo roda do mesmo ângulo num determinado intervalo de tempo e possui a mesma velocidade angular e a mesma aceleração angular Assim q, , caracterizam o movimento (de rotação) do corpo rígido como um todo, assim como o movimento de cada partícula do corpo Física I 2009-2010 Aula 14 21 Deslocamento angular como vector Uma rotação finita não é, em geral um vector Na realidade, a adição de rotações de um ângulo finito não é comutativa, em geral Verifica-se q1 q2 q2 q1 a menos que o eixo de rotação seja o mesmo Física I 2009-2010 Aula 14 22 Deslocamento angular como vector Mas uma rotação infinitesimal é um vector dq O módulo é o ângulo dq A direcção é a do eixo de rotação e o sentido pode ser dado pela regra da mão direita Física I 2009-2010 Aula 14 23 O Vector Velocidade Angular Instantânea A velocidade angular instantânea é dq dt A direcção é a do eixo de rotação e o sentido pode ser dado pela regra da mão direita (como para dq ) Física I 2009-2010 Aula 14 24 O Vector Aceleração Angular Instantânea A aceleração angular instantânea é d d 2q dt dt 2 A direcção é a do eixo de rotação e o sentido pode ser dado pela regra da mão direita (como para d ) Física I 2009-2010 Aula 14 25 Direcção e Sentido Na realidade, utilizámos atrás grandezas escalares para caracterizar a velocidade e a aceleração angulares (, ) porque a rotação era em torno de um eixo fixo Física I 2009-2010 Aula 14 26 Resolução de Problemas As técnicas são análogas às da resolução dos problemas de translação unidimensional Se a aceleração angular é constante, as técnicas são análogas às do movimento unidimensional com aceleração constante Existem diferenças que devem ser tidas em conta No movimento de rotação temos de definir um eixo de rotação Física I 2009-2010 Aula 14 27 Cinemática Rotacional Se a aceleração angular for constante, podemos descrever o movimento do corpo rígido utilizando um conjunto de equações cinemáticas Estas equações são análogas às equações cinemáticas para o movimento rectilíneo As equações para o movimento de rotação possuem a mesma forma das equações do movimento rectilíneo Física I 2009-2010 Aula 14 28 Equações da Cinemática Rotacional 1 2 q f q i i t t 2 f i t 2f i2 2 q f qi ) 1 q f q i i f ) t 2 Física I 2009-2010 Aula 14 29 Comparação entre as Equações da Cinemática Rotacional e da Cinemática Linear Equações da Cinemática Rotacional e Rectlínea do Movimento com aceleração constante Movimento de Rotação em torno de um eixo fixo Movimento Rectlíneo Física I 2009-2010 Aula 14 30 A Relação entre Grandezas Angulares e Lineares (eixo de rotação fixo) Deslocamentos s qr Velocidades Todos os pontos do corpo em rotação possuem o mesmo movimento angular v r Acelerações a r Mas o movimento rectilíneo é diferente de ponto para ponto Física I 2009-2010 Aula 14 31 Velocidades A velocidade linear é sempre tangente à trajectória circular Denominada velocidade tangencial v ds dq v r r dt dt Física I 2009-2010 Aula 14 32 Acelerações A aceleração tangencial (componente tangencial da aceleração) é a derivada componente tangencial (que é a única) da velocidade linear at a dv d r r dt dt Física I 2009-2010 Aula 14 33 Comparação entre Grandezas Todos os pontos de um corpo rígido possuem a mesma velocidade angular mas não a mesma velocidade linear Todos os pontos de um corpo rígido possuem a mesma aceleração angular mas não a mesma componente tangencial da aceleração Porque o valor das grandezas lineares depende de r, e r não tem o mesmo valor para todos os pontos do corpo Física I 2009-2010 Aula 14 34 Aceleração Centrípeta Todos os pontos de um corpo rígido em rotação possuem aceleração com uma componente centrípeta 2 v 2 aC r r Física I 2009-2010 Aula 14 35 Aceleração Resultante A componente tangencial da aceleração resulta da variação do módulo da velocidade A componente centrípeta da aceleração resulta da variação da direcção O módulo da aceleração é obtido a partir destas componentes a at2 ar2 r 2 2 r 2 4 r 2 4 Física I 2009-2010 Aula 14 36 Energia Cinética Rotacional Um corpo que roda em torno de um eixo com velocidade angular, ω, possui energia cinética rotacional, mesmo que não possua energia cinética de translação Cada partícula possui a energia cinética Ec= ½ mivi2 Como vi depende da distância, r, ao eixo de rotação, podemos efectuar a substituição vi = ri Física I 2009-2010 Aula 14 37 Energia Cinética Rotacional A energia cinética rotacional do corpo rígido é a soma dos valores da energia cinética de todas as partículas do corpo EC R 1 EC i mi ri 2 2 i i 2 EC R 1 1 2 2 2 mi ri I 2 i 2 I é denominado momento de inércia do corpo Quando se refere o momento de inércia de um corpo, é necessário indicar o eixo em relação ao qual é calculado Física I 2009-2010 Aula 14 38 Energia Cinética Rotacional Há uma analogia entre a expressão da energia cinética associada ao movimento linear (EC = ½ mv 2) e a energia cinética associada ao movimento rotacional (ECR= ½ I2) A energia cinética rotacional não é um novo tipo de energia, a expressão é diferente porque está escrita em termos de grandezas rotacionais A energia cinética rotacional exprime-se, obviamente, em joule (J) Física I 2009-2010 Aula 14 39 Momento de Inércia O momento de inércia em relação a um eixo define-se como I ri 2mi i ri é a distância do elemento de massa mi ao eixo em relação ao qual o momento de inércia é calculado As dimensões são [M][L]2 e a unidade SI é kg.m2 Física I 2009-2010 Aula 14 40
