Sistema de controle com compensação em retroação • O projeto do controlador é um pouco mais trabalhoso; • Pode produzir respostas mais rápidas; • Pode não necessitar de amplificações adicionais uma vez que o próprio controlador pode funcionar como transdutor e deixar o sinal de saída no mesmo nível do sinal de entrada – Ex. Tacômetro que através de uma medida de velocidade gera uma tensão de saída (funcionando como um derivador) Sistema de controle genérico com compensação em retroação Após determinar a forma dinâmica de Hc determina-se o valor dos ganhos K, K1 e Kf de modo a posicionar os pólos de malha fechada nos locais desejados para atender as condições de projeto. Sistema de controle com compensação em retroação • Permite Duas abordagens de Projeto: 1) Adição de pólos e zeros para mudar o lugar das raízes através de H(s); 2) Projetar um desempenho desejado para a malha secundária (interna) e posteriormente projetar o desempenho para a malha principal. Diagrama de blocos equivalente Continuamos a poder mudar o lugar das raízes com a compensação por realimentação a diferença é que agora os zeros acrescentados pelo controlador não serão os zeros de malha fechada e o efeito de cancelamento não irá ocorrer. F .T .M . A K1G1 s KG2 s K f H c s a. Função de transferência de um tacômetro; b. compensação em retroação com tacômetro Suponha G2 s 1 e H c s s (Sensor de Velocidade ) Exemplo: Suponha G2 s 1 e H c s s (Sensor de Velocidade ) Kf K s A Realimenta ção fica dada por : K K K f K Ou seja, temos na realimenta ção um zero em Kf K Kfs que modifica o lugar das raízes KK1G1 s Mas veja que a F.T.M.F. vale : 1 K1 K f G1 s s KK1G1 s K que NÃO tem zero em Kf Exemplo: Para o sistema abaixo projete um controlador de Velocidade para que o Tempo de Estabilização seja ¼ do sistema original e tenha um %UP=20% PARÂMETROS DE RESPOSTA AO DEGRAU %UP e Tp 2 1 x100% ln %UP / 100 ln %UP / 100 2 2 n 1 2 Ts 4 n Lugar das raízes para o sistema não-compensado Resposta ao degrau para o sistema não-compensado do Exemplo Exemplo Figura “c” simplificação da Fig. “b” Retirando-se a realimentação Unitária mostrando a posição do Zero introduzido pela realimentação H(S). A figura “d” mostra um sistema Cuja F.T.M.F. é igual a do sistema da Fig. “c” com realimentação Unitária evidenciando que não Existe o zero em: 1 Kk Exemplo zc 5,42 Lugar das raízes para o sistema compensado do Exemplo Ganho Total 256,7 1 K f 0,185 zc K1 K f 256,7 K1 1.388 Características previstas de sistemas nãocompensado e compensado do Exemplo Resposta ao degrau para o sistema compensado do Exemplo Exemplo: Para o sistema da figura “a” projete um controlador de velocidade como mostrado na figura “b” para que a relação de amortecimento da malha secundária seja de 0,8 e da malha principal seja de 0,6 Lugar das raízes para a malha secundária do Exemplo Lugar das raízes para o sistema a malha fechada do Exemplo Características previstas de sistemas não-compensado e compensado do Exemplo Simulação da resposta ao degrau para o Exemplo Exercícios Sugeridos Capítulo 9 • Exemplos: 9.1, 9.2, 9.3, 9.4, 9.5, 9.6, 9.7 e 9.8; • Exercícios de Avaliação: 9.1, 9.2, 9.3 e 9.4; • Problemas: 1, 2, 3, 4, 5, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 16, 18, 21, 25 e 26.