lista de exercícios 01 - IME-USP
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LISTA DE EXERCÍCIOS 01 1) Identifique abaixo o nome da junta, o eixo de rotação (no caso de juntas rotativas) e explique-as. • Tipos de Juntas ou Articulações – Prismática ou linear (L): • São compostas de duas hastes que deslizam entre si JUNTA LINEAR exemplo 1) Identifique abaixo o nome da junta, o eixo de rotação (no caso de juntas rotativas) e explique-as. • Tipos de Juntas ou Articulações – Rotativa de torção ou torcional T • Os elos de entrada e de saída tem a mesma direção do eixo de rotação da junta. EIXO DE ROTAÇÃO ELO DE ENTRADA ELO DE SAÍDA JUNTA TORCIONAL (T) 1) Identifique abaixo o nome da junta, o eixo de rotação (no caso de juntas rotativas) e explique-as. • Tipos de Juntas ou Articulações – Rotativa rotacional R: • Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de rotação da junta. ELO DE SAÍDA Eixo de rotação ELO DE ENTRADA EIXO DE ROTAÇÃO JUNTA ROTACIONAL 1) Identifique abaixo o nome da junta, o eixo de rotação (no caso de juntas rotativas) e explique-as. • Tipos de Juntas ou Articulações – Rotativa revolvente V: • O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas o elo de saída e perpendicular a este. ELO DE SAÍDA EIXO DE ROTAÇÃO EIXO DE ROTAÇÃO JUNTA REVOLVENTE ELO DE ENTRADA 2)Nos braços mecânicos abaixo discriminados, identifique os tipos de junta e o seu tipo • Temos aqui um robô cartesiano • Usa três juntas lineares. • Junta Linear: é composta por duas hastes que deslizam-se entre si JUNTA LINEAR 2)Nos braços mecânicos abaixo discriminados, identifique os tipos de junta e seu tipo • • • • • Temo aqui um robô cilíndrico. Ele possui na base uma junta linear (L), uma junta rotativa (revolvente (V) ou torcional) e uma terceira junta linear (L). Forma uma configuração LVL Junta Linear: é composta por duas hastes que deslizam-se entre si Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação, mas o elo de saída e perpendicular a este. EIXO DE ROTAÇÃO JUNTA LINEAR ELO DE SAÍDA JUNTA REVOLVENTE EIXO DE ROTAÇÃO JUNTA LINEAR ELO DE ENTRADA 2)Nos braços mecânicos abaixo discriminados, identifique os tipos de junta e o seu tipo • Temo aqui um configuração Scara • Ele possui uma junta revolvente (V), uma rotacional ( R) e uma linear L ELO DE SAÍDA ELO DE SAÍDA EIXO DE ROTAÇÃO ELO DE ENTRADA EIXO DE ROTAÇÃO EIXO DE ROTAÇÃO Eixo de rotação ELO DE ENTRADA JUNTA REVOLVENTE JUNTA ROTACIONAL • 3) Cite 03 tipos de órgãos terminais utilizados em robôs – O Órgão terminal é usado para descrever a mão ou ferramenta que esta conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre outros. – Garra de dois dedos – Garra articulada – Garra para objetos cilíndricos – Alguns órgãos terminais são dotados de sensores que fornecem informações sobre os objetos. • Garra de dois dedos – Modelo simples e com movimentos paralelos ou rotacionais. – Proporciona pouca versatilidade na manipulação dos objetos, pois existe limitação na abertura dos dedos. A dimensão dos objetos não pode exceder esta abertura. • Garra para objetos cilíndricos • consiste de dois dedos com semicírculos, os quais permitem segurar objetos cilíndricos de diversos diâmetros diferentes. • Garra articulada – A garra articulada tem a forma mais similar a mão humana, a qual proporciona uma versatilidade considerável para manipular objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes. – Esta característica esta relacionada com a quantidade de elos. • 6) Que são atuadores (acionadores)? • Acionadores são dispositivos responsáveis pelo movimento das articulações (juntas) e do desempenho dinâmico do robô. – Elétricos • Exemplo: Motor de corrente contínua 4) Explique os tipos de juntas utilizadas no punho abaixo discriminados bem como os tipos de movimento provido pelo mesmo (guinada, rolamento e arfagem). JUNTA ROTATICIONAL (R) Guinada ou Yaw Rolamento ou Arfagem JUNTA TORCIONAL (T) • 5) Explique o princípio de um motor – Motor é um dispositivo que produz movimento de rotação baseado na circulação de uma corrente elétrica sob um campo magnético que produz uma força contraeletromotriz induzida Campo magnético Força contra-eletromotriz induzida 7) Qual a diferença entre o atuador (sistema de acionamento) pneumático e o hidráulico? No pneumático é utilizado uma bomba de ar ao invés de uma bomba de óleo 8) Explique a figura abaixo A figura diz que quando maior a carga acionada a ser acionada pelo atuador cresce acima de um certo limite é mais barato utilizar um atuador hidráulico. Quando a carga a ser acionada está abaixo de um certo limite é preferível um acionador elétrico.
