PPgEE - UFRN Tese de Doutorado PLATAFORMA DE EMBARQUE PARA IMPLEMENTAÇÃO DE FUNÇÕES DE CONTROLE DE TEMPO REAL EM REGULADORES DE TENSÃO UTILIZADOS EM REDES DE DISTRIBUIÇÃO DE ENERGIA ELÉTRICA. Doutorando: José Alberto Nicolau de Oliveira Orientador: Prof. Dr.-Ing. Manoel Firmino de Medeiros Jr. Co-orientador: Prof. Dr. Ivan Saraiva Silva 1 Proposta ● Desenvolvimento de uma plataforma de embarque para automação e controle, em tempo real, de equipamentos reguladores de tensão, usados em redes de distribuição de energia elétrica. ● Implementação de um circuito que, a partir do ajuste das tensões de saída de um banco regulador trifásico, forneça níveis adequados de tensão em determinados nós de um alimentador. 2 Sumário ● Introdução: contextualização do problema ● Regulação de tensão ● Sistemas embarcados de tempo real ● Projetos Baseados em Plataforma ● Definição da Plataforma Alvo ● Definição das tensões de regulação baseada na linearização de parâmetros de sensibilidade 3 Sumário ● Avaliação dos efeitos causados, em redes de distribuição trifásicas, por variações de tensões impostas nas saídas dos reguladores. ● Implementação e teste da Plataforma Alvo ● Conclusão ● Trabalhos publicados ● Dedicatórias e agradecimentos* 4 Introdução: contextualização do problema ● O objetivo primário de qualquer sistema de distribuição de energia elétrica é garantir qualidade do fornecimento de energia aos seus consumidores. ● Principais fatores que prejudicam a qualidade: ● a regulação da tensão no ponto de entrega de cada consumidor fora de padrões estabelecidos. ● os centelhamentos causados pelas repetitivas e rápidas mudanças de tensão na rede de distribuição. ● os desbalanceamentos de cargas - responsáveis pelos desequilíbrios nas tensões entre as fases. 5 Introdução: contextualização do problema ● Como atenuante a estes problemas, as fornecedoras de energia elétrica optam por incluir reguladores de tensão ou bancos de capacitores ao longo do alimentador. ● No entanto, a distribuição destes equipamentos é fortemente dependente da topologia da rede e totalmente orientada por exaustivas análises de fluxos de carga. ● Análises estas feitas em suas unidades de planejamento onde, são consideradas regras cotidianas previsíveis e mudanças sazonais de carregamento. ● Em geral, carregamentos fixados em todas as seções do alimentador seguindo padrões similares. 6 Introdução: contextualização do problema ● No caso do uso de reguladores, ainda são premissas do engenheiro de planejamento definir: ● sobre a melhor localização do regulador no alimentador; ● que tensão deverá ser mantida em sua saída; ● que ajustes devem ser feitos no circuito LDC do regulador para que se tenha a tensão desejada em um determinado ponto remoto. ● Ressalva: o modelo do LDC é o de um circuito estático simplificado (r + jx), definido por suposições de cargas uniformemente distribuídas, continuamente violadas e, em curto prazo, não mais representativas da rede. 7 Esquema elétrico de um regulador de tensão + 1 2 3 S TC r L x 4 5 V1 V2 I/tc Vr 6 TP 7 x r 8 N V/tp VSC SL 8 Regulação de tensão ● Princípios de regulação de tensão ● Modelagem do regulador de tensão ● Lógica de controle dos reguladores de tensão atuais ● Procedimentos atuais de controle dos reguladores de tensão ● Ajustes do LDC em sistemas com regulação remota ● Avaliação dos procedimentos de ajuste do LDC ● Proposições para ajustes da regulação de tensão em tempo real 9 Princípios de regulação de tensão ● Padrões internacionais de regulação de tensão exigem que os sistemas de distribuição atendam a seus consumidores com uma tensão dentro de uma faixa prescrita de valores. ● A ANEEL, através da resolução no 505, que dispõe sobre a conformidade dos níveis de tensão de energia elétrica em regime permanente, define que, em condição normal: ● a tensão de atendimento deve situar-se entre 95% e 105% da tensão nominal de operação do sistema no ponto de entrega ou de conexão. 10 Modelagem do regulador de tensão S1 F V1 Is Zs + Vs I - S2 C V2 Zd Id + V2 = V1 – IsZs – Vs Vd = V2 – IdZd – Vref Vs = Vd / n IL = Is – Id S1 = V1 .Is* S2 = V2 . IL* Vd - Vref FC ANSI Tipo B 11 Lógica de controle dos reguladores de tensão atuais ● Os controles atuais dos reguladores de tensão incorporam lógica digital e tecnologia microprocessada, normalmente de 8 bits, associadas a um conversor A/D. ● A lógica de controle de operação é disparada sempre que a tensão medida no TP do regulador apresentar um valor fora de uma faixa pré-estabelecida de tensões de ajuste. ● Por exemplo, entre 119 V e 121 V para uma tensão de base 120 V e uma largura de faixa de 2 V 12 Procedimentos atuais de controle dos reguladores de tensão: ● 1. se a tensão no TP mover-se para um nível fora da faixa, a amostra do sinal, em formato digital, é fornecida ao P; ● 2. o P, reconhecendo esta condição de tensão, dispara um circuito de tempo de retardo (tr) de 30 s; ● 3. durante o tr, a tensão continua sendo medida. Se moverse para a faixa, a operação de ajuste é encerrada. ● 4. persistindo a condição fora de faixa, ao término do tr, uma mudança de tap é iniciada; ● 5. após a mudança de tap, é feita uma pausa de 2 s. Após essa pausa, se a tensão ainda estiver fora da faixa, outra mudança de tap é iniciada. Este procedimento se repete até que a tensão volte para a faixa. 13 Ajustes do LDC em sistemas com regulação remota ● Fórmulas sugeridas pela Cooper Power System, para ajuste de R e X do LDC ( I ct x RL ) Rs ntp ( I ct x X L ) Xs ntp ● Onde: ● Rs e Xs são a resistência e a reatância do LDC em Volts ● RL e XL são a resistência e a reatância da linha em Ohms ● Ict é a corrente nominal primária do TC em Ampères e ● ntp é a relação de transformação do TP 14 Avaliação dos procedimentos de ajustes do LDC ● Influencia negativamente no desempenho do regulador já que leva em conta apenas as quedas de tensão resistiva e reativa do regulador até o ponto de regulação. ● Pressupõe o sistema equilibrado e que os transformadores presentes no alimentador funcionam em sua capacidade nominal. ● Como não utiliza um fluxo de carga, faz uma aproximação considerando a carga total em um ponto médio, o que na prática, leva a erros de dimensionamento. 15 Proposições para ajustes da regulação de tensão em tempo real ● O ajuste de tensão ideal seria aquele que fizesse com que todas as tensões do alimentador, a jusante do regulador, se igualassem as suas tensões nominais, mas, tecnicamente inviável. ● Entretanto, segundo Medeiros e Pimentel, será possível, através da otimização de uma função objetivo, elevar o perfil de tensão, aproximando-o do perfil regular nominal. ● Para tal, torna-se necessário embarcar, no regulador, todas as informações da rede que viabilizem, em tempo real, a execução de cálculos de fluxo de carga e de estimação de estado. Opção imaginada, a priori, com sérias restrições espaciais e temporais. 16 Proposições para ajustes da regulação de tensão em tempo real ● A alternativa apresentada é de se obter, off line, a partir de cálculos de fluxos de cargas, dados que caracterizem o comportamento de um alimentador, quando submetido a variações de tensão ou de carga, que possam ser relacionados a parâmetros de sensibilidade das grandezas da rede e que viabilizem o embarque, no regulador, de um algoritmo de ajuste de tensão em tempo real. ● Embora os reguladores possam fornecer medições de corrente e tensão em tempo real, buscou-se controlar o perfil de tensão da rede a partir, apenas, de medições de tensão. 17 Sistemas embarcados de tempo real ● Conceitos gerais ● Requisitos e definição do RTOS ● Quadros comparativos de RTOS 18 Conceitos gerais ● Um sistema de tempo real (RTS) se caracteriza por interagir continuamente com o seu ambiente, enviando respostas, em prazos específicos, a estímulos de entrada (sistema computacional reativo). ● O atendimento desses prazos exige que um RTS e o seu RTOS apresentem requisitos precisos de natureza temporal onde, o seu funcionamento dependa não só da integridade dos resultados obtidos, precisão lógica, como também do tempo em que eles são produzidos, precisão temporal. ● Uma reação que ocorra além do prazo especificado pode ser sem utilidade ou até representar uma ameaça iminente. 19 Requisitos e definição do RTOS ● Na escolha do RTOS considerou-se, principalmente, requisitos que garantissem que a aplicação se comportasse como um sistema de tempo real crítico seguro a falhas, onde, o mais importante era a previsibilidade e não a rapidez de cálculo. ● Outras funcionalidades, tais como escalonamento de tarefas e threads, tipo de scheduler, mecanismos de comunicação e sincronização entre tarefas, tratamento otimizado de interrupções e ports p/ processadores alvo reconfiguráveis influenciaram fortemente na escolha do RTOS. ● Os RTOS analisados foram o eCos, o Salvo, o µC/OS II e o CMX-RTX. Optando-se pelo µC/OS II. 20 Quadros exemplos, comparativos de RTOS Custo de Desenvolvimento Principais processadores alvo eCos 0 – US$ 5,000 eCos Intel x86, ARM, MIPS, ... Salvo 0 – US$ 800 Salvo Intel x86, PIC, TMS µC/OS-II US $ 75 µC/OS-II Intel x86, ARM, MIPS, PIC, ... NIOS, MicroBlazer (reconfig.) CMX-RTX Varia, inicia em $2,000 CMX-RTX Sim* (ARM) Quantidade de ROM para o Kernel (min, max) Quantidade de RAM para o Kernel (min, max) eCos 1.250 bytes, 300 kbytes eCos 600 bytes, dep. da aplicação Salvo 1 kbyte, 2 kbytes Salvo 50 a 100 bytes µC/OS-II 5 kbytes, 20 kbytes µC/OS-II 300 bytes, 2 Kbytes CMX-RTX 1 kbyte, 6 kbytes CMX-RTX 512 bytes, 2 kbytes 21 Projetos Baseados em Plataforma (PBP) ● Conceito e orientações gerais ● Estratégias de Projetos Baseados em Plataforma ● Metodologia de PBP centrada no meio de comunicação Avalon ● Definição da Plataforma Alvo 22 Conceitos e orientações gerais ● Pelas orientações atuais, para se ter alta produtividade e atender tempo de mercado, um projeto dedicado, para um certo domínio de aplicações, deve ser um PBP. ● Surge aí o dilema da 1ª geração onde, uma plataforma está sendo pensada para um conjunto futuro de aplicações às quais, possam ser consideradas baseadas nesta plataforma. ● Um 1º PBP não se limita a escolher e mapear IPs. Ele inclui o estudo da arquitetura e dos seus módulos construtivos onde, o comportamento global, a modelagem e as garantias de desempenho são críticos e devem ser bem avaliadas. 23 Conceitos e orientações gerais ● A metodologia de PBP propõe uma arquitetura de co-design específica para um certo domínio de aplicações, que: ● abstraia do projetista seus detalhes construtivos; ● que seja altamente parametrizável; ● que permita elevado grau de personalização; ● e que enfatize o reuso de blocos previamente projetados e validados, denominados de ip cores (núcleos de propriedade intelectual). 24 Estratégias de Projetos Baseados em Plataforma ● Dentre as estratégias de PBP destacam-se: ● a baseada em padrões de barramentos, centrada no meio de comunicação (bus-centric); ● a baseada na interface de comunicação (core-centric) e; ● a baseada na adaptação da interface por uso de wrappers. ● Estas duas últimas, não dependentes do barramento. ● Optou-se pela 1ª estratégia e os padrões de barramentos analisados foram o CoreConnect, o AMBA e o Avalon. Optando-se pelo Avalon. 25 Metodologia de Projeto Baseado em Plataforma centrada no meio de comunicação Avalon ● O padrão Avalon é uma arquitetura simples, de barramento único, o Avalon Switch Fabric, de alta performance, projetado para acomodar processadores da família NIOS e periféricos on-chip ou externos, em um ambiente SOPC. ● Suas especificações definem transferências de dados entre componentes mestres e escravos onde, qualquer periférico mestre pode se conectar a qualquer periférico escravo e a largura dos dados é feita automaticamente (podendo chegar até 128 bits). 26 Metodologia de Projeto Baseado em Plataforma centrada no meio de comunicação Avalon 27 Definição da Plataforma Alvo TP (tensão AB) TP (tensão BC) TP (tensão CA) Unidade de potência Tap (tensão AB) Tap (tensão BC) Interface Unidade de Controle/ Atuadores de Direção e de Mudança de Tap (tensões AB, BC e CA) Interface TP/Microcontrolador Tap (tensão CA) Unidade de Controle Microcontrolador PIC PIO_E PIO_S Avalon Switch Fabric Futuros núcleos de IP Núcleo de Ajuste de Tensões CPU NIOS II (RTOS MicroC OS II) Memória Interna Dispositivos convencionais de E/S Interfaces de E/S Memória Externa Dispositivos de Memória Flash Externa 28 Definição das tensões de regulação baseada na linearização dos parâmetros de sensibilidade ● Análise das tensões de regulação baseada na linearização dos parâmetros de sensibilidade ● Cálculo dos parâmetros de sensibilidade ● Validação dos parâmetros de sensibilidade ● Algoritmo proposto para ajuste da tensão de regulação com o uso dos parâmetros de sensibilidade ● Validação do algoritmo de ajuste da tensão de regulação com o uso dos parâmetros de sensibilidade ● Interface gráfica GUI_DdAjuste ● Módulo digital para simulação e ajuste da tensão de saída de um regulador monofásico 29 Análise das tensões de regulação baseada na linearização dos parâmetros de sensibilidade ● A partir de cálculos de fluxos de carga realizados em alimentadores radiais de distribuição de energia elétrica reais constatou-se que: 1. para condições fixas de carga, uma variação na tensão de saída de um regulador se reflete, linearmente, para todos os nós localizados a jusante. Ou seja V j V j Vi Fc 0 Vi ● Neste caso, a tensão estimada em um nó regulado j, em decorrência de uma medição de tensão no nó regulador i, será dada por: Vj est V j ant V j Vi V i med Vi ant 30 Análise das tensões de regulação baseada na linearização dos parâmetros de sensibilidade 2. para uma condição fixa de tap de um regulador (ΔVit = 0) e excursões de carregamento no intervalo usual da curva de carga diária, as tensões nos nós, variam linearmente com a carga. Ou seja: e V V j j Fc Fc Vit 0 Vi Vi Fc Fc Vit 0 ● Também neste caso, relacionando a tensão estimada em um nó j, em decorrência de uma medição de tensão no nó regulador i, se obtém: V j V j est V j ant ● Fc Vi m ed Vi ant Vi Fc ou seja: V j est V j ant Vi med Vi ant Vi V j 31 Análise das tensões de regulação baseada na linearização dos parâmetros de sensibilidade ● Constata-se portanto que: 1. com o monitoramento apenas da tensão de saída do regulador, através da medição da tensão fornecida pelo TP, será possível estimar a tensão em qualquer nó a jusante; 2. a estimativa da tensão em um nó remoto pode ser obtida levando-se em conta apenas o parâmetro de sensibilidade que relaciona as tensões no nó remoto e no nó regulador; 3. é dispensável a presença de qualquer circuito compensador de queda de linha. 32 Tensão no nó (pu) Análise das tensões de regulação baseada na linearização dos parâmetros de sensibilidade 1,1 1,05 1 Nó 4 Nó 8 Nó 14 Nó 18 Nó 21 0,95 0,9 0,85 1,01 1,03 1,05 1,07 Tensão na saída do regulador (pu) 33 Tensao (pu) Análise das tensões de regulação baseada na linearização dos parâmetros de sensibilidade 1 0,95 0,9 Nó 21 Nó 11 Nó 7 Nó 34 0,85 0,8 0,75 0,7 0.5 0.75 1.0 1.25 1.5 Carregamento 34 Cálculo dos parâmetros de sensibilidade ● A derivada parcial da tensão em um nó j, em relação à tensão em outro nó i, situado à montante, foi calculada isolando-se a tensão Vj na equação biquadrada R 2 X 2 P 2 Q 2 2 R P X Q J SJ SJ J SJ J J SJ - V 2 V 2 V 4 0 i J J ● e derivando-a em relação a Vi 1 2 1 B B 2 4 AC 2 2A Vi V j B Vi 1 1 2 B 4 AC 2 2 B B 4 C 2 V Vi i 2A ● onde: A1 B 2 R j Ps j X j Qs j Vi 2 C R 2j X 2j Ps 2j Qs 2j 35 Cálculo dos parâmetros de sensibilidade ● A derivada parcial da tensão em um nó j, em relação ao fator de carregamento foi calculada, a partir das equações Psk linhas nos i 1 i 1 Peri Fc Pi Qs k linhas nos i 1 i 1 Qeri Fc Qi ● representativas das potências-somas nos nós, ● derivando-as em relação a Fc Psk linhas Peri nos Pi Fc i 1 Fc i 1 Qs k linhas Qeri nos Qi Fc i 1 Fc i 1 ● obtendo-se: 1 2 1 B B 2 4AC 2 2A Fc V j B Fc 1 1 2 B 4AC 2 2B B 4 C 2 F Fc c 2A 36 Validação dos parâmetros de sensibilidade ● Para validar o uso dos parâmetros de sensibilidade, na definição do novo perfil de tensão de um alimentador, em resposta a uma variação de tensão ou de carregamento, foram feitas algumas análises em alimentadores reais: ● Num primeiro exemplo de análise, foram levantados os perfis de tensão após uma elevação de tensão. ● Num segundo exemplo de análise, foram levantados os perfis de tensão, depois de determinados aumentos de carga. 37 Validação dos parâmetros de sensibilidade 1,01 0,99 0,97 Tensão (pu) 0,95 calc est 0,93 0,91 0,89 0,87 0,85 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 Nó O erro máximo foi de 0,7% para uma elevação aproximada de 15% 38 Validação dos parâmetros de sensibilidade 1,05 1 0,95 0,9 0,85 Real 1,5 Est 1,5 0,8 0,75 0,7 0,65 0,6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 O erro máximo foi de 3,0% para um aumento do carga de 50,0% 39 Algoritmo para ajuste da tensão de regulação com o uso dos parâmetros de sensibilidade 1. Monitorizar a tensão de saída do regulador até perceber uma variação de tensão superior a um degrau de tensão; 2. Estimar a tensão de saída do regulador para que a condição anterior à variação seja obtida; 3. Estimar os degraus, relativos a posição atual do tap, a elevar ou rebaixar; 4. Analisar o impacto de uma mudança de tap no perfil de tensão do alimentador; 5. Enviar comando para uma mudança de tap, caso nenhuma restrição tenha sido violada; 6. Redefinir o perfil de tensão da rede; 7. Voltar a executar o procedimento 1. 40 Validação do algoritmo de ajuste da tensão de regulação com o uso dos parâmetros de sensibilidade ● Para validar o algoritmo de ajuste da tensão de regulação, com os parâmetros de sensibilidade, foram implementados: ● uma interface gráfica, projetada no ambiente do MatLab com o nome de GUI_FdAjuste ● um módulo digital, no ambiente de desenvolvimento Simulink MatLab, com o DSP Builder, que permite ajustar a tensão de saída de um regulador e simular o seu comportamento em tempo de operação. 41 Interface gráfica GUI_FdAjuste 42 Interface gráfica GUI_FdAjuste 43 Diagrama de blocos do módulo digital para simulação e ajuste da tensão de saída de um regulador monofásico lutRAMp Restrições lutRAMc UAT (Unidade de Ajuste de tensão) Condições iniciais InLoad MdE Reset Tensão medida ADC Sampler UCT (Unidade de Controle de Tap) Sinais de posicionamento do tap 44 Implementação do módulo digital para simulação e ajuste da tensão de saída de um regulador monofásico 45 Implementação do módulo digital para simulação e ajuste da tensão de saída de um regulador monofásico 46 Implementação do módulo digital para simulação e ajuste da tensão de saída de um regulador monofásico 47 Implementação do módulo digital para simulação e ajuste da tensão de saída de um regulador monofásico 48 Implementação do módulo digital para simulação e ajuste da tensão de saída de um regulador monofásico Start = 0 Stop = 0 Stop = 1 s1 InLoad = 1 s2 s3 Start = 1 s4 s5 s6 s7 InLoad = 0 49 Avaliação dos efeitos causados por variações de tensões impostas nas saídas dos reguladores. ● Em um banco regulador trifásico, em configuração Estrela Aterrada a amostra da tensão é sobre uma tensão de fase e a atuação do regulador é sobre uma tensão de fase. ● Em bancos reguladores em Delta ou em Delta Aberto, o mesmo não acontece, a amostra da tensão é sobre uma tensão de linha, e a atuação é sobre uma tensão de fase. 50 Banco regulador trifásico em configuração Estrela Aterrada. VA1 nAVA2 Z VA2 IA1 IA2 VB1 Controle nBVB2 TP VC2 VB2 nCVC2 VC1 Obs: para simplificar a figura, o controle é mostrado em apenas uma das derivações. 51 Bancos reguladores trifásicos em configurações Delta e Delta Aberto. VA1 nAVAB2 Z VA2 IA1 Delta IA2 VB1 VC2 nBVBC2 Controle VA2 TP Z IA2 Z VB1 nAVAB2 VC1 Obs: para simplificar as figuras, os controles são mostrados em apenas uma das derivações. VB2 Z nCVCA2 VB2 Delta Aberto VA1 IA1 Controle TP VC1 nCVBC2 VC2 52 Avaliação dos efeitos causados por variações de tensões impostas nas saídas dos reguladores. ● Como reflexo desta 2ª constatação, foi feito um estudo do comportamento apresentado por um alimentador real quando submetido a ações de um banco regulador trifásico. ● Como condições de operação se considerou o alimentador: ● com uma carga ativa de 50% de potência constante e 50% de impedância constante; ● com uma carga reativa de 100% de impedância constante; ● e sendo regulado por um banco regulador trifásico em configuração Delta. ● Nas análises foram realizados cálculos exatos de fluxo de carga considerando diferentes modalidades de atuação do banco regulador. 53 Modalidades de atuação do banco regulador 1. Caso base, com tap 0, para o alimentador equilibrado, com: carregamento nominal; 50% do carregamento nominal; e 150% do carregamento nominal. 2. Atuação de um degrau de tensão nos três reguladores para as mesmas situações colocadas em 1. 3. Atuação de um degrau de tensão em apenas um regulador para as mesmas situações colocadas em 1. 4. Atuação em tap livre, em apenas um regulador para as mesmas situações colocadas em 1. 5. Caso base, tap 0, para o alimentador desequilibrado, com: carregamento nominal, 50% do carregamento nominal; e 150% do carregamento nominal. 6. Atuação em tap livre, em apenas 1 regulador para as mesmas situações colocadas em 5. 54 Avaliação dos efeitos causados por variações de tensões impostas nas saídas dos reguladores. ● Alguns resultados obtidos para o nó 10, onde existe um transformador trifásico para fornecimento de energia em baixa tensão, podem ser vistos nas tabelas ● 1 (para 50% do carregamento nominal); ● 2 (para carregamento nominal) e; ● 3 (para 150% do carregamento nominal). 55 Tabela 1. Análise no nó 10 Carregamento 50% do nominal Tensões de linha do alimentador (kV) Ref Fases AB Fases BC Tensões no secundário de baixa (V) Fases CA Fase A Fase B Fase C Desequilíbrio entre fases B-A C-B A-C 1 12,7922 12,8662 12,824 203,3715 204,5475 203,8768 1,176 -0,6707 -0,5053 2 12,9106 12,9854 12,9422 205,2544 206,4421 205,7559 1,1877 -0,6862 -0,5015 3 12,8704 12,8686 12,8618 204,615 204,5854 204,4779 -0,0296 -0,1075 0,1371 4 13,2229 12,879 13,0365 210,2186 204,7526 207,2543 -5,466 2,5017 2,9643 5 12,4853 13,0474 12,991 198,4953 207,4262 206,531 8,9309 -0,8952 -8,0357 6 12,9919 13,064 13,2268 206,5479 207,6932 210,2784 1,1453 2,5852 -3,7305 7 0 0 0 0 0 0 8 0,0092556 0,0092646 0,0092171 0,0092584 0,0092624 0,0092168 9 0,0061131 0,0001865 0,0029476 0,0061144 0,0001853 0,0029483 10 0,0336690 0,0009949 0,0165705 0,0336679 0,0010027 0,0165664 11 0 0 0 0 0 0 12 0,040576 0,001272 0,018151 0,040568 0,001287 0,018144 56 Tabela 2. Análise no nó 10 Carregamento nominal Tensões de linha do alimentador (kV) Ref Fases AB Fases BC Tensões no secundário de baixa (V) Fases CA Desequilíbrio entre fases Fase A Fase B Fase C B-A C-B A-C 1 10,5737 10,7715 10,6338 182,8011 185,0892 183,5046 2,2881 -1,5846 -0,7035 2 10,6826 10,8811 10,7416 184,5056 186,81 185,1964 2,3044 -1,6136 -0,6908 3 10,6434 10,7794 10,6647 183,9128 185,1778 184,0044 1,265 -1,1734 -0,0916 4 11,6136 10,8797 11,1211 199,4204 186,3135 191,3888 -13,1069 5,0753 8,0316 5 9,7135 11,1877 11,1652 172,7983 190,1915 189,2706 17,3932 -0,9209 -16,4723 6 10,9563 11,3309 11,6226 192,4214 191,797 197,1487 -0,6244 5,3517 -4,7273 7 0 0 0 0 0 0 8 0,010299 0,010175 0,010137 0,009324 0,009297 0,009219 9 0,006592 0,000733 0,002906 0,006081 0,000479 0,002724 10 0,098348 0,010045 0,045826 0,090915 0,006615 0,042965 11 0 0 0 0 0 0 12 0,127946 0,0128 0,040967 0,113561 0,008441 0,041623 57 Tabela 3. Análise no nó 10 Carregamento 150% do nominal Tensões de linha do alimentador (kV) Ref Fases AB Fases BC Tensões no secundário de baixa (V) Fases CA Desequilíbrio entre fases Fase A Fase B Fase C B-A C-B A-C 1 9,9369 10,1577 9,9993 157,9783 161,4897 158,9759 3,5114 -2,5138 -0,9976 2 10,0305 10,252 10,0918 159,4629 162,9856 160,4414 3,5227 -2,5442 -0,9785 3 9,9939 10,169 10,0241 158,8838 161,6681 159,3686 2,7843 -2,2995 -0,4848 4 11,8088 10,4707 10,8683 187,7352 166,4622 172,7866 -21,273 6,3244 14,9486 5 8,6263 10,5688 10,6444 137,1461 168,0303 169,2157 30,8842 1,1854 -32,0696 6 10,4662 10,8538 11,1126 166,3984 172,5602 176,6608 6,1618 4,1006 -10,2624 7 0 0 0 0 0 0 8 0,0094194 0,0092836 0,0092507 0,0093975 0,0092631 0,0092184 9 0,0057362 0,0011125 0,0024802 0,0057318 0,0011047 0,0024702 10 0,1883787 0,0308141 0,0869061 0,0532991 0,0685524 0,1112426 11 0 0 0 0 0 0 12 0,2132896 0,0269662 0,0439856 0,213293 0,0269588 0,0439977 58 Avaliação dos efeitos causados por variações de tensões impostas nas saídas dos reguladores. ● O que de mais importante se observou foi que: 1. ao ser constatada a necessidade de mudança de tap em 1 regulador, caso se atue igualmente em todos os reguladores do banco, as condições diferenciais ou relativas das tensões de linha e das tensões de fase atuais se mantêm. Ou seja, se o sistema está equilibrado ele se manterá equilibrado, se estiver desequilibrado, ele se manterá igualmente desequilibrado. Percentualmente, não existem alterações significativas nas condições de operação (como se pôde ver na linha Ref 9). 59 Avaliação dos efeitos causados por variações de tensões impostas nas saídas dos reguladores. ● O que de mais importante se observou foi que: 2. ao ser constatada a necessidade de mudança de tap em 1 regulador, caso se atue apenas nele as condições diferenciais ou relativas das tensões de linha e das tensões de fase atuais de operação do sistema, são imprevisíveis. Pode-se ou não melhorar as condições de equilíbrio e de diferenças entre fases embora, na maioria das vezes, existam maiores tendências de melhora. 60 Estratégia para atuação no ajuste das tensões de saídas dos reguladores. ● Proposição: estando operando em tempo real, se obtêm os melhores resultados se a atuação no banco regulador for regida numa visão de otimização do nível de tensão e do melhor equilíbrio de tensão entre as fases 61 Implementação e teste da plataforma alvo ● Projeto do núcleo de ajuste das tensões de saída de um banco regulador trifásico ● Incorporação do núcleo de ajuste de tensão no SOPC Builder ● Projeto e desenvolvimento da unidade complementar de controle ● Compilação, síntese e análise da unidade complementar de controle ● Programações usadas para teste da unidade de controle ● Programação do C PIC ● Programação da CPU NIOS II 62 Projeto do núcleo de ajuste das tensões de saída de um banco regulador trifásico q[2].[30] Start1 full 1 rreq Vi[2].[30] FIFO VjDej[2].[30] empty wreq usdw(2:0) 7 FIFO [2].[30] aPerfil WRITE 4:0 write [2].[30] aCjVab Write Data [2].[30] 4:0 [2].[30] DataIn aPerfil1 4:0 [2].[30] aCjVab1 4:0 [2].[30] aPerfil2 4:0 [2].[30] aCjVab2 sel[2:0] 0 1 MUX 2 3 4 vNohj ViEsp[2].[30] Nohj[6:0] aPerf ilIn[2].[30] aCjVabIn[2].[30] v Cont[6:0] 23 nNohs[6:0] vnNohs Read Data [2].[30] DataOut d[2].[30]q[2].[30] full rreq FIFO empty wreq usdw(2:0) f In HDL SubSystem_In READ read FIFO1 n-to-1 Multiplexer 0 BusConcatenation1 vnNohs2 a[29:0] ab[31:0]b[1:0] ab[1:0] 4:0 Address Nohi[6:0] vNohi 10 sel[2:0] 0 1 MUX 2 3 4 BusConcatenation a[0] b[0] Address n-to-1 Multiplexer1 ViEspf [2].[30]PosTap[4:0] AND d[2].[30] ands S5_2 ViMed[2].[30] reset 1 Chav1 s1 s2 Start s3 s4 InLoad s5 S6 stop S7 S6_2 pTap ViIn[2].[30] S7_2 iTap S3_2 S1_2 MdEcaPerfil 1 0 vnNohs1 SignalTap II Analysis SignalCompiler Altera Cyclone II EP2C35 DSP Development Board configuration ViAt[2].[30] Chav2 sel[0:0] stop HDL SubSystem_tap 0 MUX 1 MuxMed 63 Projeto do núcleo de ajuste das tensões de saída de um banco regulador trifásico 64 Projeto do núcleo de ajuste das tensões de saída de um banco regulador trifásico 65 Projeto e desenvolvimento da unidade complementar de controle Componente convencional Microcontrolador PIC Componentes em FPGA PIO_S PIO_E Avalon Switch Fabric Futuros núcleos de IP Núcleo de Ajuste de Tensões (NAT) CPU NIOS II (RTOS MicroC OS II) Memória Interna Interfaces de E/S 66 Unidade complementar de controle construída no SOPC Builder 67 Compilação, síntese e análise da unidade complementar de controle 68 Compilação, síntese e análise da unidade complementar de controle 69 Esquemático da Unidade Complementar de Controle connector_pll PLD_CLOCKINPUT[1] inclk0 INPUT VCC inclk0 f requency : 50.000 MHz Operation Mode: Normal Option Value Location PIN_K5 c0 sysclk e0 OUTPUT PLD_CLKOUT Option Value Location PIN_L8 Clk Ratio Ph (dg) Td (ns) DC (%) c0 1/1 0.00 0.00 50.00 e0 1/1 0.00 0.00 50.00 inst2 Cy clone delay_reset_block PLD_CLEAR_N clock_in reset_n INPUT VCC Option Value Location PIN_C4 delayed_reset_n std_1c20 clk reset_n inst3 USER_PB[3..0] Option Location Location Location Location INPUT VCC in_port_to_the_button_pio[3..0] Value PIN_W3 PIN_Y4 PIN_V4 PIN_W4 be_n_to_the_ext_ram[3..0] ext_ram_bus_address[22..0] ext_ram_bus_data[31..0] ext_ram_bus_readn read_n_to_the_ext_ram select_n_to_the_ext_flash select_n_to_the_ext_ram w rite_n_to_the_ext_flash w rite_n_to_the_ext_ram LCD_E_from_the_lcd_display LCD_RS_from_the_lcd_display LCD_RW_from_the_lcd_display LCD_data_to_and_from_the_lcd_display[7..0] out_port_from_the_led_pio[7..0] bidir_port_to_and_from_the_reconfig_request_pio RXD[1] Option Value Location PIN_K16 INPUT VCC rxd_to_the_uart1 inst OUTPUT SRAM_BE_N[3..0] OUTPUT FSE_A[22..0] BIDIR VCC OUTPUT FSE_D[31..0] OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT BIDIR VCC OUTPUT BIDIR VCC out_port_from_the_seven_seg_pio[15..0] OUTPUT txd_from_the_uart1 OUTPUT Option Location Option Location Option Location SRAM_OE_N Location Option Location Location FLASH_CS_N Option Location SRAM_CS_N Location Option Location FLASH_RW_N Location Option Location SRAM_WE_N Location Option Location Location Option Location LCD_E Location LCD_RS Location Option Location LCD_RW Option Location LCD[7..0] Location Option Location Location Option Location LEDG[7..0] Location Location Location Location Option Location PLD_RECONFIGREQ_N Location Location Location Option Location Location Display _7_Segment[15..0] Location Location Location Option Location Location TXD[1] Location Location Location Option Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location Location FLASH_OE_N Value PIN_V17 Value PIN_V16 PIN_B4 Value PIN_W16 PIN_E4 PIN_C6 Value PIN_T16 PIN_E5 PIN_F8 PIN_B12 Value PIN_F3 PIN_E8 PIN_Y17 Value PIN_E3 PIN_B8 PIN_A12 Value PIN_E2 PIN_A8 PIN_W17 Value PIN_F4 PIN_D8 PIN_D12 PIN_F5 Value PIN_C8 PIN_F2 PIN_U16 PIN_B9 PIN_F1 PIN_A9 Value PIN_F6 PIN_D9 PIN_J20 Value PIN_A4 PIN_C9 PIN_J15 Value PIN_G5 PIN_E6 PIN_J19 Value PIN_G1 PIN_E9 PIN_H14 PIN_G2 PIN_E10 PIN_J14 PIN_D5 Value PIN_B10 PIN_J17 PIN_E14 PIN_D6 PIN_A10 PIN_J18 PIN_E13 PIN_C5 PIN_F10 Value PIN_K15 PIN_C14 PIN_B5 PIN_C10 PIN_V8 PIN_W18 PIN_D14 PIN_C2 PIN_D10 Value PIN_V18 PIN_E12 PIN_D2 PIN_C11 PIN_V7 PIN_V19 PIN_F12 PIN_D4 PIN_D11 PIN_T6 Value PIN_B3 PIN_D1 PIN_B11 PIN_W5 PIN_M14 PIN_B14 PIN_B6 PIN_V5 PIN_A11 PIN_U5 PIN_E11 PIN_T5 PIN_A6 PIN_Y6 PIN_F7 PIN_T8 PIN_E7 PIN_R7 PIN_B7 PIN_Y7 PIN_A7 PIN_W7 PIN_D7 PIN_V6 PIN_C7 PIN_U6 PIN_U7 PIN_W6 PIN_T7 70 Circuito RTL, da Unidade Complementar de Controle, gerado pelo RTL Viewer std_1c20:inst LCD_E_from_the_lcd_display LCD_RS LCD_RW_from_the_lcd_display LCD_RW bidir_port_to_and_from_the_reconfig_request_pio ext_ram_bus_readn connector_pll:inst2 read_n_to_the_ext_ram PLD_CLOCKINPUT[1..1] c0 clk e0 reset_n inclk0 SRAM_CS_N in_port_to_the_button_pio[3..0] write_n_to_the_ext_ram be_n_to_the_ext_ram[3..0] TXD[1..1] FLASH_RW_N SRAM_WE_N SRAM_BE_N[3..0] ext_ram_bus_address[22..0] FSE_A[22..0] ext_ram_bus_data[31..0] FSE_D[31..0] delayed_reset_n PLD_CLEAR_N SRAM_OE_N FLASH_CS_N txd_from_the_uart1 reset_n FLASH_OE_N select_n_to_the_ext_ram write_n_to_the_ext_flash clock_in PLD_RECONFIGREQ_N select_n_to_the_ext_flash rxd_to_the_uart1 delay _reset_block:inst3 LCD_E LCD_RS_from_the_lcd_display LCD_data_to_and_from_the_lcd_display[7..0] out_port_from_the_led_pio[7..0] out_port_from_the_seven_seg_pio[15..0] LCD[7..0] LEDG[7..0] Display _7_Segment[15..0] USER_PB[3..0] RXD[1..1] PLD_CLKFB sdram_pll:inst1 inclk0 e0 SDRAM_CLK PLD_CLKOUT 71 Programações usadas para teste da unidade de controle ● Optou-se por uma estratégia de programação com divisão de tarefas entre o C PIC e a CPU NIOS II. ● No C PIC foram executadas as tarefas de: ● amostra dos sinais analógicos de tensão presentes na saída da interface TP/MicrocontroladorPIC; ● conversão destes sinais analógicos em sinais digitais; ● cálculo do somatório do quadrado das tensões instantâneas amostradas durante cada meio-ciclo; ● colocação dos valores calculados à disposição da unidade complementar de controle e de gerar um pedido de interrupção a CPU NIOS II após cada finalização de cálculo. 72 Programação do microcontrolador PIC. 1,5 Tensão vAB 1 vmax Tensão vCA Tensão vBC 0,5 T7 0 T1 T2 T3 T4 T5 T6 -0,5 -1 -1,5 Para cada meio-ciclo são feitas 122 amostras. Na conversão A/D de 10 bits considerou-se que: • uma tensão de 5 V equivaleria a uma excursão máxima da tensão de linha de 537,4 V (valor de pico de um sinal de tensão de 380 Vrms) • 5 V equivaleriam a um valor digital igual a 1.023 (11 1111 11112). 73 Programação do microcontrolador PIC. ● O cálculo deste somatório: ● viabiliza que a comunicação do C PIC com o NIOS II só venha a ocorrer a cada 11,11 ms e que o tempo de execução de qualquer programa crítico no NIOS II possa ser de até 33,33 ms, que é o tempo de 3 conjuntos de amostras; ● simplifica o cálculo do valor rms, a ser feita pelo NIOS, dado por: T2 Vrms 1 v 2 (t )dt T 2 T1 T1 ● ou, tratando-se de sinais digitalizados, dado por Vrms onde, N é o número de amostras na janela de cálculo e vi é a tensão amostrada no instante i. 1 N N vi 2 i 1 74 Formatação da palavra enviada pelo Microcontrolador PIC. Pino Pinos Pinos RA2 RA5 e RA4 RE2 a RE0 Sinal 01 = vAB Int 10 = vCA Pinos RD7 a RD0 Pinos RC7 a RC0 Pinos RB7 a RB0 27 bits para armazenamento do somatório das tensões amostradas em cada meio ciclo 11 = vBC 75 Programação da CPU NIOS II ● O programa escrito para o NIOS II teve como objetivos: ● criar as tarefas de tempo real, definindo pilhas, prioridades e semáforos necessários as operações de tempo real; ● declarar as variáveis de dados requisitadas pelo módulo de ajuste de tensão ou pelo hardware de acesso ao kit de desenvolvimento utilizado (Cyclone Edition da Altera); ● permitir acompanhar a execução do programa residente no FPGA através do microcomputador, via interface JTAG; 76 Programação da CPU NIOS II ● O programa escrito para o NIOS II teve como objetivos: ● reconhecer pedidos de interrupção na borda de subida de sinais gerados a partir do kit de desenvolvimento; ● implementar o algoritmo de ajuste das tensões de saída de um banco regulador trifásico, controlando a passagem de semáforos entre as tarefas de tempo real; ● enviar comandos de simulação de ajuste de taps. ● atualizar variáveis representativas dos novos perfis de tensão. 77 Algoritmo para teste da Unidade Complementar de Controle: 1. aguarda até que ocorra pedido de interrupção de hardware; 2. lê somatório das tensões amostradas (vAB, vCA ou vBC); 3. complementa o cálculo do seu valor eficaz. 4. se as condições de tensões estiverem fora da faixa de regulação ótima, executa o procedimento 5, se não volta ao procedimento 1. 5. inicia contagem do tempo de retardo; 6. aguarda novos pedidos de interrupção; 7. busca novos valores das amostras das tensões; 8. complementa o cálculo dos seus valores eficazes. 78 Algoritmo para teste da Unidade Complementar de Controle 9. se as tensões voltarem a faixa de regulação ótima, encerra o tempo de retardo, encerra o processo de ajuste e volta a 1. Caso contrário, enquanto não termina o tempo de retardo, volta a 6. Após o tempo de retardo, vai para 10; 10. estima quantos degraus devem ser elevados ou rebaixados; 11. simula, para as mudanças de taps, novos perfis de tensão, verificando, no ponto de regulação, quais as posições de taps que garantem tensões dentro da faixa e melhores condições de equilíbrio entre as tensões de fase. 12. envia, com base nas simulações feitas em 11, comandos para mudanças de taps. Aguarda 2 s. Durante este tempo recalcula e armazena o novo perfil de tensão do alimentador. Após os 2 s, volta a 6; 79 Conclusão ● Resultados e produtos obtidos ● Ressalvas ● Trabalhos futuros 80 Resultados e produtos obtidos ● Comprovação da eficácia do ajuste das tensões de regulação em um alimentador, com base na linearização dos parâmetros de sensibilidade; ● Controle, em tempo real, da tensão em um nó qualquer de um alimentador a partir da amostra da tensão de saída do regulador e dos parâmetros de sensibilidade que definem as derivadas parciais da tensão de cada nó a jusante, em relação à tensão de saída do regulador. ● Correção, em tempo real, de desequilíbrios de tensão no ponto de regulação. 81 Resultados e produtos obtidos ● Desenvolvimento de uma interface gráfica no ambiente de programação do MatLab, para simulações das tensões de regulação e do perfil de tensão de alimentadores; ● Implementação de um módulo digital, no ambiente de desenvolvimento Simulink/MatLab com o DSP Builder, para simulação do comportamento dinâmico de reguladores de tensão monofásicos; ● Eliminação do bloco LDC, possibilitando a redução dos custos de construção, de operação e de manutenção dos reguladores de tensão; 82 Resultados e produtos obtidos ● eliminação de custos e eventuais transtornos com deslocamentos de pessoal; ● redução nos indesejáveis desligamentos da rede e freqüentes operações periculosas; ● Desenvolvimento e implementação de uma plataforma de embarque para reguladores de tensão; ● Implementação de um núcleo embarcado para ajuste das tensões de saída de bancos reguladores trifásicos; ● Incorporação de saídas de transferência de dados padrões e de cartão de memória flash. 83 Ressalvas ● A falta de uma bancada de testes com reguladores impediu fazer algumas avaliações que pudessem apontar conclusivamente para a sua aplicabilidade prática e de implementação em escala industrial; ● A plataforma foi desenvolvida pensando-se exclusivamente no seu embarque em reguladores, no entanto, ela é adaptável a qualquer equipamento de potência que possua ou que permita a inclusão de transformadores de potencial; 84 Ressalvas ● Embora não tenha sido possível acessar dados da memória flash externa, a inclusão de um cartão compact flash permitirá que se atualize, com uma simples troca de cartão, por exemplo, as características de um alimentador; ● Embora a concepção do Núcleo de Ajuste de Tensão tenha sido pensada para que, no final do trabalho, ele fosse disponibilizado como um núcleo de propriedade intelectual, entende-se, que a sua descrição, validação e normalização ainda não sejam suficientes para caracterizá-lo como um IP; 85 Ressalvas ● Nos ajustes de tensão foram utilizados tempos de espera iguais aos utilizados pelas concessionárias de energia elétrica, mantendo a atuação do regulador ainda muito lenta. ● A comparação do tempo de espera, que é de 30 s, com o tempo máximo de execução do algoritmo de ajuste, que é de 33,33 ms, aponta para a necessidade de uma revisão na política de operação do regulador; ● Recursos adicionados à plataforma, como o RTOS e o NIOS II, parecem estar além dos objetivos requeridos pela aplicação mas, suas presenças são plenamente justificadas, quando avaliadas na perspectiva da pesquisa científica. 86 Trabalhos futuros ● Substituição do algoritmo de ajuste com parâmetros de sensibilidade por um programa de cálculo de fluxo de carga; ● Embarque de rotinas de programas ou núcleos dedicados, especificamente projetados para monitorizar grandezas relativas à operação do equipamento, indispensáveis a uma avaliação da sua vida útil; ● Desenvolvimento de novos núcleos funcionais para a plataforma, tais como transmissores e receptores de dados e/ou IP GPS. 87 Trabalhos futuros ● Implementação de uma bancada de testes que permita se avaliar, na prática, o comportamento de bancos reguladores trifásicos, após ajustes de tensão e de carregamento; ● Implementação de um sistema, com comunicação com o TOpReDE, que permita simular, no ambiente Matlab/ Simulink, o comportamento de bancos reguladores trifásicos, usando, segundo a topologia, 2 ou 3 módulos de ajuste. 88 Publicações ● MEDEIROS JÚNIOR, M. F. de et al. Análise tecno-econômica da correção do perfil de tensão de alimentadores de média tensão. In: II CITENEL. 2003. Salvador. ● OLIVEIRA, J. A. N. de et al. IP core for regulation voltage adjustment in electric energy distribution systems. In: IPSOC 2005. Grenoble. ● OLIVEIRA, J. A. N. de et al. Embedded platform and Ip Core for adjustment off regulation voltage in electric energy distribution systems. In: VII INDUSCON. 2006, Recife. ● OLIVEIRA, J. A. N. de et al. A system to simulate the behavior of distribution system voltage regulators with embedded software IP control. In: IEEE PES. Caracas: 2006. 89 Publicações ● PIMENTEL FILHO, M. C. et al. Linearização dos parâmetros de sensibilidade tensão X tensão e tensão X carregamento para regulação remota em alimentadores de média tensão. In: VII INDUSCON. Recife. 2006. ● PIMENTEL FILHO, M. C. et al. Three-phase models of voltage regulators for the power summation load flow. In: VI INDUSCON. Joinville. 2004. ● RAMOS, K. D. N. et al. Projeto baseado em reuso: implementação de um IP de processador didático em FPGA com interface OCP. In: X IBERCHIP. Cartagena de Indias, Colombia. 2004. 90 ? ... ! 91 Dedico este trabalho: ● a minha esposa Célia, uma grande mulher e uma companheira maravilhosa; ● ao meu pai Nicolau, in Memoriam, um homem extraordinariamente bom; ● a minha mãe Maria, uma mulher de fibra; ● ao meu irmão Ivo, por alguns anos, um segundo pai; ● a minha irmã Socorro, uma pilastra nos momentos mais difíceis; ● a minha irmã Vanda, sempre uma grande amiga e; ● com muito carinho, aos meus filhos Leonardo, Leandro e Mariana na esperança de que lhes possa servir de exemplo e incentivo futuro. 92 Agradecimentos ● A Deus, por me proporcionar tantos momentos, como este, de regozijo, esperança e felicidade. ● Aos meus familiares, com um pedido de perdão pelos momentos em que estive ausente. Sem eles eu não realizaria este sonho. ● Ao professor, parceiro e amigo Manoel Firmino por este tema de tese maravilhoso, pelas orientações precisas e pela oportunidade dada de compartilhar de sua integridade e de sua competência profissional. ● Ao professor e amigo Ivan Saraiva, por todo apoio e ajuda prestada. 93 Agradecimentos ● Ao amigo Marcos Dias, pelo apoio e pelos inestimáveis esclarecimentos. ● Ao meu amigo e colega Max Chianca, cuja ajuda permitiu que muitas barreiras fossem ultrapassadas. ● Aos amigos professores do DEE e do DCA pela motivação e pelo carinho demonstrado em toda esta minha trajetória. Em particular, agradeço aos amigos das muitas sextas-feiras, aos quais, dou um grande e afetuoso abraço. ● In Memoriam, a Bimbo, amigo, colega e incentivador de todas as horas. 94 Agradecimentos ● Aos funcionários do DEE, do DCA e do PPgEE pelo apoio recebido. ● Aos alunos do curso de graduação e de pós-graduação em Eng. Elétrica e, em particular, aos da base, pela ajuda recebida e pelo amigável convívio e exercício acadêmico. ● A Soraya, secretaria da base de pesquisa pelas traduções realizadas. ● Aos funcionários da Biblioteca Central e a professora Rildeci Medeiros pelas orientações e disponibilidade na normalização deste texto. ● Enfim, a todos que, direta ou indiretamente, contribuíram com a realização deste trabalho. 95