MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO E DO DESPORTO CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO PARANÁ DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA CONTROLE DIGITAL - INTRODUÇÃO O controle de sistemas físicos utilizando um computador digital está ficando cada vez mais comum. Pilotos automáticos de aeronaves, refinarias de óleo, máquinas de papéis, etc., estão entre os exemplos. Os controladores digitais são mais versáteis que os controladores analógicos. O programa que caracteriza um controlador digital pode ser modificado para acomodar mudanças de projetos, sem qualquer modificação de hardware. Componentes digitais na forma de componentes eletrônicos, transdutores e encoders, são mais confiáveis do que seus equivalentes analógicos. Entre outras vantagens, pode-se citar: Maior flexibilidade na programação Menor custo Mais compacto e mais leve Sofre menos efeito devido à ruído e distúrbios Mais confiável Sensibilidade melhorada. VANTAGENS DO CONTROLE DIGITAL a) Exatidão: sinais digitais são representados com exatidão usando bits 0 e 1. O erro obtido é pequeno quando comparado a sinais analógicos, onde ruído e variações da tensão de alimentação estão sempre presentes. b) Não há erros devido à variação dos componentes: processamento digital de sinais de controle envolve adição e multiplicação de números digitais. Erros devido à representação digital e cálculos aritméticos podem vir a ser desprezíveis, dependendo das características do controlador. Em contraste, o processamento de sinais analógicos é executado usando componentes como resistores e capacitores cujos valores reais variam de forma significativa do valor nominal de projeto. c) Flexibilidade: um controlador analógico é difícil de modificar ou reprojetar uma vez que foi implementado em hardware. Um controlador digital, implementado em firmware ou software, é facilmente modificado sem a substituição do controlador original. d) Velocidade: computadores velozes permitem amostrar e processar sinais de controle à altíssimas velocidades e reduzidos períodos de amostragens. Pequenos períodos de amostragens significam que o controlador digital monitora a variável controlada quase continuamente. e) Custo: avanços na tecnologia de construção de CIs, possibilitou a obtenção de circuitos integrados melhores e mais rápidos, a preços mais baixos. DESVANTAGENS DO CONTROLE DIGITAL a) Projeto do sistema: a análise matemática e o projeto do sistemas de controle amostrados é, muitas vezes, mais complexo e mais tedioso quando comparado com um sistema de controle contínuo. b) Estabilidade do sistema: em geral, discretizar um sistema, sem mudanças em nenhum parâmetro, exceto pela adição do segurador de ordem zero, degrada a margem de estabilidade do sistema. CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero I-1 c) Informação do sinal: o objetivo do segurador de ordem zero é reconstruir o sinal contínuo a partir do sinal discreto. O sinal reconstruído, na melhor das situações, é uma aproximação do sinal contínuo, então há perda de informações. d) Erros de software: podem ocorrer erros de programação devido à complexidade do algoritmo implementado. ESTRUTURA BÁSICA DE UM SISTEMA DIGITAL DE CONTROLE Microcomputador Clock y(t) y(k) Conversor A/D u(k) Algoritmo y(t) u(t) Processo Conversor D/A + zoh Supervisão, alarme, comando, proteção Onde zoh=zero order hold (segurador de ordem zero) Para controlar um sistema físico ou um processo usando um controlador digital, o controlador (microcomputador) deve: 1) receber as medidas do sistema. 2) processar estas medidas. 3) enviar os sinais de controle ao atuador, que efetua a ação de controle, enviando o sinal de saída ao processo. A planta e o atuador são analógicos, e o controlador é digital. Conversor digital para analógico (D/A): transforma um código binário em um valor analógico. Por exemplo, no diagrama abaixo, temos um conversor D/A com quatro bits de entrada. Então: D3 0 0 0 0 D2 0 0 0 0 ... 1 1 entrada D1 0 0 1 1 1 D0 0 1 0 1 Saída (Vo) 0V 1V 2V 3V 1 15V D3 D2 D1 D0 Conversor D/A Vo Observe que a tensão de saída depende de ajuste de ganho, normalmente feito pelo projetista. No nosso caso, usaremos um conversor D/A de 8 bits (DAC 0808), então teremos 256 combinações diferentes, e a tensão de saída irá variar entre 0V e 5V. Nesta situação, a variação do bit menos significativo significa uma variação de 5/255=19,5 mV. Isto é: D 7 0 0 D 6 0 0 D 5 0 0 CEFET-PR entrada D D 4 3 0 0 0 0 saída D 2 0 0 D 1 0 0 D 0 0 1 0V 19,5 mV Controle Digital Prof. Brero I-2 0 0 0 1 1 1 0 ... 1 0 0 1 0 39 mV 1 1 1 1 5V Conversor analógico para digital (A/D): transforma uma tensão analógica em um valor digital. Por exemplo, um conversor genérico é mostrado na figura abaixo: entrada (Vi) 0V 1V 2V 3V 15V D3 0 0 0 0 1 saída D2 D1 0 0 0 0 0 1 0 1 ... 1 1 Vi D0 0 1 0 1 Conversor A/D D3 D2 D1 D0 1 Na prática a tensão máxima de entrada depende do conversor A/D utilizado. Por exemplo, usando o ADC 0804, a máxima tensão de entrada que pode ser aplicada é 5 V, e como ele é um conversor de 8 bits, então teremos a seguinte tabela: entrada (Vi) 0V 19,5 mV 5V D7 D6 0 0 0 0 1 1 D5 0 0 ... 1 saída D4 D3 0 0 0 0 D2 0 0 D1 0 0 D0 0 1 1 1 1 1 1 O conversor A/D necessita um certo tempo para efetuar a conversão. O conversor indicado demora 100s para fazer a conversão. Modelamos o conversor A/D como um amostrador (sampler) e um conversor A/D propriamente dito. O amostrador serve para pegar uma amostra do sinal no instante de amostragem. Note que o sinal na saída do amostrador tem amplitude contínua, mas tempo discreto. Exemplos de Controle de Sistemas Digitais a) Controle digital de um motor a jato de um avião b) Controle de um manipulador robótico c) etc. CLASSIFICAÇÃO DOS SINAIS Um sinal pode ser classificado em termos das suas características de tempo e de amplitude. Num sistema contínuo o tempo e a amplitude são contínuos. Ao passar este sinal contínuo por um amostrador (que é uma chave que abre e fecha controlada por um sinal de clock) a informação resultante só existirá em um tempo discreto, mas a amplitude ainda será contínua. CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero I-3 Passando este sinal por um conversor analógico-digital, teremos agora amplitude e tempo discretos. O microcomputador processa sinais discretos(digital) em tempo discreto. Ao se aplicar o sinal digital a um conversor digital-analógico, na saída temos um sinal no tempo discreto, mas com amplitude contínua. Só que este sinal não possui energia para se aplicada à planta. Por isto aplicamos este sinal a um HOLD (segurador) que ira transformar o sinal para um tempo contínuo. Desta forma temos um sinal com amplitude e tempo contínuos aplicados à planta. CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero I-4