mce1125 plataforma eletromecânica para estudo de

XVII Encontro de Iniciação Científica
XIII Mostra de Pós-graduação
VII Seminário de Extensão
IV Seminário de Docência Universitária
16 a 20 de outubro de 2012
INCLUSÃO VERDE: Ciência, Tecnologia e
Inovação para o Desenvolvimento Sustentável
MCE1125
PLATAFORMA ELETROMECÂNICA PARA ESTUDO DE
CONTROLE APLICADO EM MÁQUINAS ELÉTRICAS E
ELETRÔNICA DE POTÊNCIA
FLAVIO EDUARDO DE MORAES
[email protected]
MESTRADO - ENGENHARIA MECÂNICA
UNIVERSIDADE DE TAUBATÉ
ORIENTADOR(A)
WILTON NEY DO AMARAL PEREIRA
UNIVERSIDADE DE TAUBATÉ
PLATAFORMA ELETROMECÂNICA PARA ESTUDO DE CONTROLE
APLICADO EM MÁQUINAS ELÉTRICAS E ELETRÔNICA DE POTÊNCIA1
Flavio Eduardo de Moraes2
Wilton Ney do Amaral Pereira3
Resumo
Esse artigo apresenta a concepção e o início do desenvolvimento de uma plataforma
física para máquinas elétricas, com a eletrônica de potência do acionamento, para fins
didáticos. Sua utilidade é o ensino experimental da teoria de controle nos cursos de
engenharia e de tecnologia em automação industrial. A justificativa para o projeto é o
elevado grau de abstração necessário para compreensão dos fundamentos científicos
envolvidos neste estudo e a quase inexistência de equipamentos didáticos no mercado
nacional. O conjunto integrará máquinas elétricas, instrumentos de medida e
interfaceamento com microcomputadores pessoais. Será então possível, com fácil
entendimento dos estudantes, simular e vislumbrar o comportamento de um sistema
físico linear. Funções de transferência e resposta a diversos tipos de excitações poderão
ser emuladas ou numericamente simuladas. O conjunto permitirá também ensaiar
controladores e compensadores analógicos e digitais.
Palavras-chave: controle, máquinas elétricas, eletrônica de potência, plataforma
didática.
PLATFORM FOR ELECTROMECHANICAL CONTROL STUDY APPLIED IN
ELECTRICAL MACHINES AND POWER ELETRONICS
Abstract
This article comes up on the implementation of a platform for the study of control
applied in electrical machines and power electronics and a practical way to apply the
theories of control equipment used in automation. This platform is used for teaching
purposes in engineering courses mainly in the field of control where often their
theoretical understanding is of great complexity, but through this project will be able to
see a more concrete form, the concepts of input signal, output signal , transfer function,
PID controller, the feedback signal.
Key Words: control, electric machines, power electronics, didactic platform
1.
INTRODUÇÃO
O entendimento dos conceitos de controle é um assunto de grande importância e
interesse devido ao avanço dessa tecnologia em sistemas de automação. A principal
dificuldade dos estudantes é o seu elevado grau de abstração exigido para a sua perfeita
compreensão. Nos cursos de engenharia este estudo envolve equações íntegrodiferenciais, Transformadas de Laplace, Fourier e Z. Na modelagem matemática, a
principal “entidade” é a função de transferência do sistema físico controlado, suposto,
na teoria clássica, linear, determinístico e invariante no tempo. Uma vez determinada, a
função de transferência permite implementar todas as estratégias de controle
desenvolvidas nos últimos 70 anos. Os equipamentos e todos os “hardwares”
periféricos, acoplados por “softwares”, podem então ser devidamente interligados e
controlados. Entre eles, é possível citar: CLP, supervisórios, inversores de frequência,
motores, geradores, cargas, placa de aquisição de dados, etc.
1
XIII MPG - MOSTRA DE PÓS-GRADUAÇÃO
Engenheiro de Controle e Automação, SENAI-SP, [email protected]
3
Doutor, Universidade de Taubaté (UNITAU),[email protected]
2
O objetivo deste trabalho é apresentar a concepção e o início do desenvolvimento
de uma plataforma física para máquinas elétricas, com a eletrônica de potência do
acionamento, para fins didáticos. Sua finalidade é o ensino experimental da teoria de
controle nos cursos de engenharia e de tecnologia em automação industrial. A
plataforma será constituída por máquinas elétricas, equipamentos de medida, sensores e
atuadores. Por meio desta montagem, será possível analisar respostas de um sistema
Linear e Invariante em Tempo Contínuo (LITC) às excitações mais comuns nas
abordagens acadêmicas: degrau, pulso, rampa linear e rampa parabólica. Como
controlador, será empregado um CLP comercial com capacidade para implementar as
ações PID ativadas por uma IHM.
A função de transferência, teoricamente calculada por meio de Transformadas de
Laplace ou por equação diferencial ordinária linear, pode ser emuladas pelo conjunto
eletro-mecânico ou implementada virtualmente pelo CLP. O sistema composto por
inversor de frequência, motor e gerador elétrico, com tacogerador, alimenta uma carga
resistiva, com potência máxima de 1kW, que pode ser ativada por comutação manual ou
via “software” em passos de 100W.
A partir da emulação programável “set-point”, um sinal de entrada é aplicado.
Com função de transferência real ou emulada, por meio de um supervisório será
possível visualizar graficamente as respostas (ou saídas). Características de estabilidade
e amortecimento poderão ser observadas e analisadas.
2.
DESCRIÇÃO DA PLATAFORMA DE ENSAIOS DE CONTROLE
A concepção inicial da plataforma de ensaio é apresentada, em blocos, na figura 1.
Figura 1. Diagrama em blocos da plataforma de ensaios
O CLP será o ATOS 4004, programável pelo “software” WINSUP. Definida a
entrada, serão ativadas as saídas digitais do CLP para controle de velocidade e do
acionamento das cargas. O inversor de frequência será o CFW07 da WEG, de fácil
programação, com recursos que favorecem a integração com o CLP. O motor será um
trifásico de 1HP, 4 polos, também, mecanicamente acoplado a um conectado a um
alternador WEG 1kVA, terminado por um tacogerador que fornece uma tensão CC de 0
a 10V proporcional a velocidade de rotação do eixo motor, aplicada na entrada
analógica do CLP. A carga de resistiva será formada por um conjunto de dez lâmpadas
de 100W, comutadas por relês, acionadas conforme a programação prevista no ensaio
do conjunto, até o valor máximo de 1kW. O software supervisório será o ELIPSE
SCADA instalado num microcomputador PC conectado ao PLC.
2.1
SAÍDAS DIGITAIS
Será necessário um total de doze saídas digitais do tipo transistorizada para
assegurar atuação rápida. Duas para incrementar ou decrementar a frequência do
inversor de frequência, parametrizando o potenciômetro eletrônico que controla a
velocidade a cada pulso aplicado, conforme a demanda lógica do controlador para
manter a velocidade do eixo motor-alternador sob variação da carga. As demais saídas
serão para ativar ou desativar, por meio de relés, os passos de 100W da carga aplicada
no alternador. A programação do CLP permitirá, por variação de carga e de forma de
onda da entrada, criar várias situações de entrada e saída, configurando ou emulando
diversos tipos de “plantas” a controlar, oferecendo um conjunto bastante versátil para o
ensino de sistemas de controle e automação.
2.2
ENTRADAS ANALÓGICAS
Serão necessárias duas entradas analógicas, que receberão os parâmetros de
controle da “planta”.
A primeira entrada analógica será o próprio sinal de entrada ou o valor do “set-point”.
Originado por um comparador analógico externo, permitirá, manualmente ou por um
sinal elétrico de qualquer forma de onda, via CLP, comandar o inversor de freqüência
para atuar no motor trifásico. A comparação será feita com o sinal proveniente do tacogerador, realizando um laço de controle de velocidade. Em uma fase mais adiantada do
projeto, não mostrada na figura 1, um segundo laço de controle atuará para a
estabilização da tensão ou potência, atuando no campo de alternador. A tensão alternada
monofásica gerada será convertida para um valor CC na faixa 0 a 10V, monitorada
apenas pelo microcomputador, terá controle externo adicional no conjunto da
plataforma de ensaios.
No laço de controle de freqüência com ação direta do CLP, na segunda entrada
analógica será aplicado o sinal proveniente do tacogerador. A comparação será com
“set-point” definido via “software” no CLP. Pela via de saída digital, o inversor de
freqüência é acionado e atuará no motor trifásico. Parâmetros do inversor poderão ser
controlados em laço interno, entre eles, analisando sua saída, em tensão e freqüência,
aplicada ao motor. Para tal, será monitorado o tempo no qual o inversor atingiu a
frequência desejada. Para isso, a saída analógica do CFW07 deverá ser parametrizada
no modo referência de saída, que indicará qual é a real frequência da tensão aplicada ao
motor que está girando. No processo de aceleração e desaceleração, será parametrizada
uma rampa com um tempo maior para maior precisão no ajuste da velocidade adequada,
feita no ajuste fino da velocidade do sistema.
Outra possibilidade de controle é por meio da comparação do sinal proveniente do
tacogerador e da forma de parametrização do inversor, agora atuando como sinal de
“set-point” ou de entrada.
2.3
ATUADORES DA PLATAFORMA
O atuador básico será o motor trifásico de 1HP, responsável pelo torque e
velocidade do eixo motor-alternador. O objetivo da ação de controle é minimizar
oscilações neste eixo provocadas pela variação da carga resistiva aplicada ao alternador.
Cabe destacar que a velocidade de rotação do eixo motor está relacionada à frequência
da corrente elétrica aplicada a carga. Esta é, portanto, a variável primária a ser
controlada. A ação do inversor de freqüência é ajustar o torque aplicado, pelo motor, no
eixo. Logo, o inversor deve ser parametrizado para o modo vetorial, garantindo um
torque variável em função da potencia consumida pela carga resistiva conectada ao
alternador, mantendo estável a velocidade de rotação.
2.4
PLANTA E CIRCUITOS DE ACIONAMENTO
O gerador irá gerar potência elétrica para alimentar a carga resistiva, variável
conforme a programação dos ensaios, manualmente ou por meio do CLP, conforme
indica a figura 2. A forma do acionamento vai depender do comportamento desejado
para a “planta”. Desta forma, poderá gerar ensaios diversos, da função de “set-point” ou
da função de “carga” da “planta”. Os tipos mais comuns de ensaios no ambiente
acadêmico, conforme já foi anteriormente comentado, utiliza funções degrau, pulso,
rampa linear e rampa parabólica.
Figura 2. Diagrama do cartão de saída do CLP com os reles para acionar as cargas
A figura 3 mostra a ligação das cargas através dos contatos dos relés.
Figura 3. Diagrama do acionamento das cargas resistivas
2.5
INTERFACE HOMEM-MÁQUINA
O Elipse MMI (Man-Machine Interface) é um software de supervisão completo.
Possui banco de dados proprietário, relatórios formatados, históricos, receitas, alarmes e
controle estatístico de processos. Seus recursos disponíveis e necessários no caso da
plataforma de ensaios são:
· Históricos, receitas e relatórios.
· Controle Estatístico de Processos (Módulo CEP);
· Objetos de tela Browser (históricos) e alarmes históricos;
· Registro de alarmes em disco.
O Elipse MMI é indicado para sistemas de qualquer porte, onde não sejam
necessárias conexões com bancos de dados externos. A supervisão de um processo com
o Elipse SCADA ocorre através da leitura de variáveis de processos no campo. Os
valores dessas variáveis são associados a objetos do sistema chamados “tags”. Os "tags”
são todas as variáveis (numéricas ou alfanuméricas) envolvidas num aplicativo. Os
atributos são dados fornecidos ao Elipse SCADA referentes aos parâmetros de sistema e
componentes da aplicação. Podem ser considerados “tags”: a frequência do inversor e
um atributo da potência que o gerador está fornecendo. O valor do “tag” ou do atributo
associado poderá ser mostrado pelos objetos de animação em uma tela de computador.
Para a aplicação neste trabalho, os ”tags” serão do tipo PLC, utilizados quando se deseja
ler e escrever dados num controlador programável separadamente. Eles podem
representar qualquer tipo de variável, como entrada ou saída digital ou analógica,
dependendo da configuração e do endereçamento requerido pelo “driver”. Antes de criar
um “tag” PLC, é necessário criar um objeto “driver”, ao qual o “tag” será associado. Os
“drivers” de comunicação são bibliotecas (arquivos .DLL) responsáveis pela
interligação do Elipse SCADA com o PC através da comunicação serial RS232. A
tabela 1 mostra o tipo de “tags” que será usada no Elipse SCADA.(Elipse
Software,2006)
Tabela 1 . Tipo de Tag do Elipse SCADA
Fonte: Tutorial Elipse SCADA
2.6
CONTROLADOR PID DO WINSUP
O algoritmo PID do Winsup pode ser escrito de maneira simplificada, conforme a
equação:
S = P + I + D onde:
S é saída para controle do processo, podendo ser analógica ou do tipo PWM
(Pulse Width Modulation).
O algoritmo PID é a soma dos três elementos, combinando as ações para
executar o controle da variável do processo (neste projeto é a frequência). Será
necessário definir a contribuição de cada parâmetro, programando ganhos para
cada um dos termos, os quais são descritos abaixo:
Kp - ganho proporcional (0% a 100 %);
Ki - ganho integral (4 a 250 repetições / minuto);
Kd - ganho derivativo (0 a 25,5 minutos).
(Software de programação Winsup Avançado, 2006)
2.6.1 Ação proporcional
O controle proporcional mantém uma relação linear entre o valor da variável de
processo e a posição do elemento final de controle. A magnitude da correção é
proporcional à amplitude do desvio, ou seja, a saída do controlador é proporcional ao
erro. Quanto maior for o desvio, maior será a correção do termo proporcional. A
unidade empregada é uma porcentagem, variando o termo proporcional de 0 a 100%. O
gráfico da figura 4 mostra a influência do termo proporcional supondo: S = P (controle
somente com termo proporcional). (Software de programação Winsup Avançado, 2006)
2.6.2 Ação integral
A finalidade da ação integral é eliminar o desvio permanente deixado pela ação
proporcional, provocando a contínua correção do sinal de saída até que o erro seja
eliminado. A correção é proporcional à integral do erro. Enquanto houver desvio na
variável controlada, agirá elevando ou reduzindo a ação do controlador, só cessando
quando o erro no laço de realimentação se anular. O termo integral pode ser expresso
como uma média do erro ao longo do tempo. A unidade empregada é
REPETIÇÕES/MINUTO, podendo executar desde 4 a 250 repetições por minuto. A
contribuição do termo integral poderá ser positiva ou negativa, de forma que soma de
P+I poderá alcançar o valor máximo para a saída (100%), ou mínimo (0%) em relação
ao “set-point”. (Software de programação Winsup Avançado, 2006)
Figura 4. Comportamento da ação proporcional
Fonte: Manual Winsup (avançado)
2.6.3 Ação Derivativa
O termo derivativo introduz uma ação corretiva proporcional à velocidade de
variação do desvio. Combinada com a ação proporcional, se a variável controlada se
afastar do “setpoint”, a ação é mais rápida e significativa do que as ações P ou P+I. Por
outro lado, quando a variável tenta retornar ao valor anterior, o modo derivativo exerce
uma ação contrária, reduzindo as eventuais oscilações. Ë possível afirmar que a
finalidade da ação derivativa é diminuir o tempo de correção do desvio, antecipando a
ação corretiva. A ação derivativa é também conhecida por ação antecipatória. O tempo
de antecipação é chamado “tempo derivativo”, expresso em minutos. (Software de
programação Winsup Avançado, 2006)
2.6.4 Ajuste dos Parâmetros do PID2
No algoritmo do PID2, o termo proporcional (Kp), é o responsável pela energia
média entregue à carga. Quando ajustado em 100%, no “setpoint” ele fornece 50% de
energia ao atuador ou planta. No limite inferior da banda proporcional, fornece 100%.
No limite superior, 0%. Se Kp=50%, teremos 25% no setpoint, 50% no limite inferior e
0% no superior. O termo integrativo (Ki) pode variar de 4 a 250 repetições por minuto.
Ele pode contribuir com uma faixa de ±50% da energia na carga, que associada ao
termo proporcional, permite obter uma variação de 0 a 100% de energia entregue ao
atuador ou à planta. O valor determina quantas vezes por minuto é calculado o erro do
sistema. Este erro vai alterar o valor da parcela integral de energia, aumentando ou
diminuindo o valor da ação, buscando reduzir o erro. O termo derivativo tem a função
antecipatória, ou seja, ele tenta “prever” como um determinado erro vai se propagar ao
longo do tempo. Reajusta a ação global do controlador, e também, tenta minimizar o
erro.
Na maioria dos casos, padrões estabelecidos pela prática para valores de Kp, Ki, e
Kd são capazes de estabilizar o sistema. Sem oscilações e no menor tempo,
normalmente é preciso um ajuste fino destes parâmetros, empregando um simulador
numérico para analisar o sistema ou por tentativa e erro, conforme ilustra a Tabela 2.
(Software de programação Winsup Avançado, 2006)
AJUSTES DE:
Kp
Ki
Kd
REAÇÕES
Kp deve ser aumentado caso haja oscilações abaixo do “setpoint”.
Kp elevado provoca maior “over-shoot” inicial, com oscilações acima do
“setpoint”.
Ki muito alto pode desestabilizar o sistema, com oscilações em torno do
“setpoint”.
Ki alto provoca correção do erro mais rápida, porém provoca maior “overshoot”.
Kd elevado provoca menor “over-shoot”, diminuindo o tempo de
estabilização, porém o sistema pode oscilar em torno do “setpoint”.
Tabela 2. Reações da “planta” sob ação do controlador na configuração PID2.
Fonte: Tutorial Elipse SCADA
3.
TIPOS DE SINAIS DE ENTRADA E DE VARIAÇÃO CARGA NA SAÍDA.
Na entrada, as típicas funções abordadas nos cursos de engenharia podem ser
emuladas pelo PLC ou aplicadas por um gerador de funções no comparador analógico
externo. Estas funções representam a entrada x(t) nos diagramas clássicos de um
sistema de controle realimentado. Estas funções indicam como o “set-point” evolui ao
longo do tempo. A função mais utilização é a onda quadrada, pois permite determinar a
resposta ao degrau da “planta”. Esta resposta, numericamente adquirida por amostragem
acumulada em tabela visualizada na forma gráfica, pode ser algebricamente
aproximada, derivada numérica ou analiticamente, fornecer a resposta impulsiva do
sistema. A Transformada de Laplace da resposta impulsiva é a função de transferência
da “planta”. Esta sequência descreve como a plataforma eletromecânica pode ser
utilizada na emulação de um sistema físico linear em tempo contínuo.
A carga resistiva ajustável em passos de 100 W permite variar as condições de
carga da “planta”. Esta variação permite simular o grau de amortecimento do sistema.
Na modelagem mais simples, considerando o conjunto eletromecânico como um
sistema de segunda ordem, é possível demonstrar as condições clássicas de
amortecimento (super, sub, criticamente e com amortecimento nulo).
Inovador na arquitetura deste sistema eletromecânico é a possibilidade de gerar
funções de erro para ensaiar diretamente o comportamento do controlador, configurado
para ações tipo P, PI, PD e PID. Mantendo-se o “set-point” fixo, ou seja, x(t) = k,
programa-se o acionamento da carga resistiva com sequências emuladoras das funções
degrau, pulso e rampa linear (aproximada por uma escada). O sinal de erro produzido é
equivalente a uma carga fixa com “set-point” variável, configuração convencional dos
conjuntos didáticos de treinamento em controle e automação.
A vantagem desta nova abordagem é poder mudar a escala temporal dos eventos.
Programando-se o acionamento da carga resistiva em longos ciclos, tem-se um efeito
tipo “câmara lenta”, pedagogicamente muito útil. A resposta do sistema e os transientes
serão facilmente visualizados. É mais difícil monitorar este tipo de comportamento com
circuitos eletrônicos convencionais, pois suas freqüências de corte inferiores
dificilmente alcançam a faixa de frações dos hertz. Circuitos com acoplamento CC
direto são termicamente instáveis e os “choppers” mais comuns, capazes de processar
sinais muito lentos, são implementados por realizações mecânicas, como, por exemplo,
discos rotativos janelados.
4.
ANÁLISE DAS CURVAS TÍPICAS DE UM SISTEMA DE CONTROLE
A finalidade de um sistema de controle com realimentação negativa é atuar na
“planta” até que o erro entre o “set-point” e a variável controlada se anule. No caso do
sistema eletromecânico em estudo, variação na frequência da tensão de saída do
alternador provocará a ação de correção na velocidade de rotação do eixo motor. O PLC
enviará comando para elevar ou reduzir a duração dos pulsos PWM que o inversor de
frequência aplicará no motor trifásico. Durante o transiente, por exemplo, na partida do
sistema, o ideal seria que a frequência se elevasse até o valor nominal de 60 Hz no
menor tempo, sem oscilações pronunciadas durante o transiente ou “jitters” (tremidos)
na operação em regime estacionário, mesmo que haja variações da carga resistiva
alimentada pelo alternador. A figura 5 apresenta o comportamento ideal de um sistema
bem controlado. Se for de 2ª. ordem, representa o comportamento de um sistema
realimentado criticamente amortecido.
Frequência (Hz)
Tempo (s)
Figura 5. Comportamento ideal do sistema de controle de frequência
Fonte: Manual Winsup (avançado)
Para alcançar o valor desejado sem risco de oscilações em torno do “set-point”, é
preciso admitir um tempo maior para se alcançar a velocidade de rotação desejada.
Neste caso, o inversor de freqüência deverá ser parametrizado no modo referência de
saída. A figura 6 mostra este comportamento, típico de um sistema super-amortecido.
Se o eixo motor deve alcançar rapidamente a velocidade nominal, num tempo
menor do que foi obtido nas condições mostradas na figura 5, escolhe-se uma faixa em
torno do “setpoint”. Assumindo que abaixo desta faixa a energia fornecida ao motor seja
máxima, este tipo de atuação admitirá algum “over-shoot”. A amplitude das oscilações,
entretanto, não deve ultrapassar os limites desta faixa. Este é o comportamento de um
sistema sub-amortecido, mostrado na figura 7. O confinamento das amplitudes de
oscilação do “over-shoot” é definido pelos ajustes realizados nas constantes Kd, Ki e Kd
do controlador PID.
Frequência (Hz)
Tempo (s)
Figura 6. Sistema com resposta mais lenta mas sem risco de oscilações.
Fonte: Manual Winsup (avançado)
Frequência (Hz)
Tempo (s)
Figura 7. Sistema com resposta mais rápida admitindo oscilações “limitadas”.
Fonte: Manual Winsup (avançado)
No comportamento sub-amortecido, a ação derivativa, ao sentir a brusca variação
de velocidade do eixo, intervém, agindo no atuador antes que o erro se eleve demasiado,
ultrapassando os limites da faixa assinalada em torno do “set-point”. Na ação PD é
fornecida energia acima do valor médio consumido para manter a frequência em um
determinado “setpoint”, pode ocorrer que a frequência mantenha-se em regime
estacionário. Esta é a razão da presteza na reposta do sistema, mas o preço é a
possibilidade dos “over-shoots”. No controlador PID isto é compensado, pois os erros
acumulados pela ação I (integral) executa correção crescente até eliminar este erro.
Assim é possível tornar o sistema mais rápido com característica semelhante ao
comportamento do criticamente amortecido. Embora intrinsecamente sub-amortecido,
as oscilações inerentes deste tipo de comportamento podem ser reduzidas a valores
ínfimos.
5.
CONCLUSÃO
Pelo exposto, a proposta da “Plataforma Eletromecânica para Estudo de Controle
Aplicado em Máquinas Elétricas e Eletrônica de Potência” parece ser adequada e
tecnicamente viável. Não há, no mercado interno, um equipamento semelhante e com as
perspectivas de apoio didático ao ensino de controle e automação. A visualização de
fenômenos que exigem modelagem matemática complexa poderá auxiliar
significativamente a aprendizagem neste domínio de conhecimento. A utilização de
componentes e equipamentos de uso comum no mercado interno facilitará a sua
construção. Pela oferta ampla e diversificada dos materiais utilizados na plataforma, os
preços serão muito acessíveis, viabilizando sua comercialização caso alguma empresa
se interesse por sua produção industrial.
Outro aspecto relevante é que os componentes da plataforma são amplamente
utilizados no cotidiano das indústrias e das empresas prestadoras de serviço em sistemas
automatizados. Alunos ou funcionários, em programas de treinamento, estarão operando
o mesmo material, nada exclusivamente acadêmico. Não se restringe aos cursos
técnicos, tecnológicos ou às engenharias da área elétrica. Será útil em cursos nas áreas
da mecânica, produção, química industrial, petroquímica, aeroespacial, etc.
Nos estudos iniciais, é previsto apenas o emprego de cargas resistivas, mas poderá
evoluir, se for o caso, para cargas reativas, ampliando as possibilidades de estudos com
a plataforma.
Agradecimentos
Agradeço aos meus pais que sempre estão me apoiando na vida, ao meu orientador Dr.
Wilton Ney pelo apoio neste artigo e dissertação, ao meu amigo Professor Ismael, com
sua grande experiência em equipamentos, pela ajuda na otimização dos mesmos, à
escola SENAI Nami Jafet sob a direção de Itamar Cruz e sua equipe de docentes, pela
disponibilização das tecnologias que a escola possui para a concretização deste trabalho.
REFERÊNCIAS
DESOER Charles A., Kuh Ernest S., Teoria Básica de Circuitos, 1º edição,
Editora Guanabara.
Manual do Software de programação Winsup intermediário e avançado.
Manual do CLP Atos 4004
Manual Elipse Scada
OGATA Katsuhiko. Engenharia de Controle moderno, 4º edição, São Paulo,
Editora Pearson.
www.schneider-electric.com.br/brasil/pt/produtos-servicos/automacaocontrole/oferta-de-produtos/apresentacaogama.page?p_function_id=18&p_family_id=236&p_range_id=60173
www.elipse.com.br/port/index.aspx
www.weg.com.br